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无源腔体滤波器自动化智能柔性装配生产线配天机器人是专注于工业机器人、核心零部件及行业自动化产线解决方案的提供商，现有六轴工业机器人产品涵盖 3 公斤至 165 公斤负载范围，已在多个行业、领域成功应用，机器人核心零部件包括控制系统、伺服驱动、伺服电机等全部自主研发，且拥有强大的核心软件技术和算法。

公司业务包括工业机器人本体及核心部件（伺服驱动、伺服电机等）产品的生产、销售、维修服务、技术支持和培训，同时提供机器人控制系统解决方案、成套柔性制造设备及系统、机器人应用行业自动化解决方案。配天机器人是专注于工业机器人、核心零部件及行业自动化产线解决方案的提供商，现有工业机器人产品涵盖3公斤至165公斤负载范围，机器人核心零部件包括控制系统、伺服驱动、伺服电机等全部自主研发，且拥有自己的核心技术和算法。公司在北京、安徽、深圳均设立研发中心，目前持有700余项专利（包含100余项已授权的发明专利）及40余项软件著作权。

北京配天技术有限公司成立于2010年，是配天机器人的研发总部，系国家级高新技术企业。公司主要从事工业机器人、控制系统、数控系统、伺服系统以及机器视觉的设计开发。公司研发实力雄厚，研发团队中硕士以上学历人员超过75%，多数毕业于清华、北大、北航、哈工大等国内一流高等院校的尖端人才。

配天机器人拥有整洁的花园式厂区以及标准化大跨度车间，为了满足国内外用户对产品性能的高要求，集团持续不断地从美国、德国、日本等国引进世界一流的生产设备以扩大生产能力，强化产品品质。公司制定了一套严格的生产流程及检验标准，确保产品在出厂前的每一个流程都得到高标准、严要求的把控，生产的每一件产品都能让顾客放心。

配天机器人凭借出色的速度及精准度，有广泛的应用场景依托自身核心技术优势，深入分析一线场景应用需求，配备专业的工程师为您的选型提供全方位服务配天机器人紧凑的结构及精准的运行速率，持续为客户带来高效的生产在3C、汽车、食品、机械、医药、玻璃及塑胶产品等行业有深入广泛的实际应用。

该产线是全球首条已经投入量产的无源腔体滤波器自动化装配线。产线采用配天机器人本体及控制系统，采用视觉定位、模块化设计等核心技术，实现滤波器自动化装配及检测。产线覆盖所有滤波器装配工艺，包括：贴标、扫码、压装、螺钉锁付、锡焊、检测以及除尘，装配工艺完备，大大减少了线上人工数量，随着各装配工位的不断优化与模块化提取，可扩展至其他3C装配行业。

创新应用

1、产线简介

该产线是全球首条已经投入量产的无源腔体滤波器自动化装配线。主要应用于滤波器通讯行业，其装配对象为无源滤波器，主要用于GSM、CDMA、3G等基站及直放站的反馈部分，是将基站/直放站调制好信号进行合路和滤波，并将接收的信号进行滤波和分路。其内部结构复杂，主体为滤波器腔体，需装配的零件包括：连接器、抽头线、低通、谐振杆、飞杆、电感、波长线、PCB板、硬连接等。

2、产线优势及创新点

1) 产品兼容性强，可兼容单双面腔，产品尺寸范围覆盖200*100mm ～ 500*400mm；

2)自动化程度高，覆盖所有滤波器装配工艺，包括：贴标、扫码、压装、螺钉锁付、锡焊、检测以及除尘；

3)换产时间短，工位装配位置可根据腔体模型离线获取，省去在线示教过程，大大节省了换产调试的工作量及时间；

4)柔性化程度高，该产线采用模块化设计，每个工位即为一个模块，整条产线可根据具体工艺要求进行柔性化调整，并且每个模块都配有单独的控制系统，可脱离整线作为单机设备进行运转；

5) 视觉定位：每个自动装配工位都配有视觉系统，采用视觉定位，既大大提高了装配精度，又降低了对滤波器腔体上线后的定位精度要求，并且做到了先检测后装配，有效避免了误装。

3、应用项目介绍

1)项目总目标

实现滤波器自动化装配及检测

2)项目实施内容

a.滤波器装配工艺分析；

b. 产线规划及布局；

c.整线电气方案设计；

d. 设备结构设计、生产、采购、安装及调试。

3)核心技术

a. 采用配天机器人本体及控制系统：重复定位精度及绝对定位精度高，可靠性强;

b. 采用视觉定位：每个自动装配工位都配有配天视觉系统，采用视觉定位，既大大提高了装配精度，又降低了对滤波器腔体上线后的定位精度要求，并且做到了先检测后装配，有效避免了误装；

c.采用模块化设计：每个工位设计为单独模块，整条产线可根据具体工艺要求进行柔性化调整，并且每个模块都配有单独的控制系统，可脱离整线作为单机设备进行运转。

4)应用成效(客户口碑)

该自动化线换线时间短，换线方便，更换老产品时，通过示教器切换产品程序，部分设备调整末端夹便完成整线的换线工作，整个换线流程和操作大约30分钟;自动化线生产效率高，每天产能600-800件，使用员工数量为人工生产线的一半，OPE达到95%以上，远超人工线的数值;自动化线精度高，重复定位精度为±0.02mm，且通过视觉机器人自动根据产品特征获取原点，自动建立公件坐标系，传送数据到移动机器人，通过算法计算，完成待安装位置的坐标，方便又安全可靠。

4、产线工位介绍

此自动化生产线包含15个自动及半自动工位：1)安装7/16连接器;2)气密性检测;3)压装硬连接;4)压装低通;5)压装飞杆;6)电感焊接;7)打PCB板螺钉;8)安装谐振杆;9)贴标扫码;10)半自动压装;11)腔体内焊接;12)安装定位销;13)负压除尘;14)腔体内匹配检测;15)高度位置度检测。

主要工位介绍

• 压装硬连接：采用四轴直角坐标机器人安装硬连接，并兼容螺钉锁付及过盈压装两种固定方式。末端集成有压装气缸和电批，可适应硬连接的压装和螺钉锁付两种固定方式；末端手抓和料盘可以根据不同产品进行更换，适应广泛，安装效率高。工艺简介：视觉标定滤波器工件坐标系；机器人驱动夹爪在料盘取料；机器人装配并自动供螺钉进行锁付或气缸压装。