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衛所制為明朝的最主要軍事制度，為明太祖所創立，其構想來自於隋唐時代的府兵制。

明政權在與元朝及元末群雄爭戰期間，軍制不定。其按照軍隊的來源區分，有諸將原有之兵（即所謂從征），有元兵及群雄敗兵歸附成軍，有獲罪而謫發的罪人成軍，而最主要的來源則是由戶籍中抽丁成軍，稱為籍選，亦即垛集軍。垛集法傳承自元代的正軍、貼戶制，為按人口一家五丁或三丁抽一之原則所征之兵。除此之外尚有簡拔、投充及收集等軍制；明朝中期以後又有強使民為軍的方式，不過都屬於少數；就有明一朝而言，衛所制是明朝廷最主要的軍制。

衛所的設立及軍戶制度

前元朝戶部尚書張昶在朱元璋建立的吳國中書省參知政事任內最早提出衛所。明洪武十七年（1384年），在全國的各軍事要地，設立軍衛。一郡者設所，連郡者設衛。大約以五千六百人為一衛，千一百二十人為千戶所，百十有二人為百戶所。所設總旗二，小旗十，大小聯比成軍 ，其下依序有千戶所、百戶所、總旗及小旗等單位，各衛所都隸屬於五軍都督府，亦隸屬於兵部，有事調發從征，無事則還歸衛所。此法的實行，須有一套能保障軍隊數目的戶籍制度配合，來維持衛所制的運行。

明代的衛所兵制，實乃吸取中國歷史屯田經驗，參照唐朝「府兵制」創建的，一種「寓兵於農」，守屯結合的建軍制度。明太祖誇口說：「吾養兵百萬，不費百姓一粒米。」

軍戶即戶籍種類屬軍籍之戶，初期的來源有二，一是元代原本的軍戶，二是現役軍人之戶，這在洪武二十一年（1388年）黃冊編造之後更加以確立。軍戶為世襲，且管理頗嚴格，除籍十分困難，大致上除非丁盡戶絕、家中有人成為高官或是皇帝敕免，是無法除軍籍的。儘管如此，日久軍戶仍日漸減少，龐尚鵬主張：「清查隱佔，均平糧額，開墾拋荒最為目前急務」，因此後來有使因犯罪而充軍者入軍籍之方法，被稱作恩軍或長生軍。

軍戶負擔和生活

明代對於民戶「三十稅一（相當於3.33％）」的低稅負社會，完全建立在對於軍戶勞動力的剝削之上，原因是軍戶以自身勞動力承擔了幾乎全部的軍隊養護消耗。建文及永樂削藩之後，洪武年間建立的作為配套措施的「藩王及公侯監軍制度」被破壞，新制度一直未完善，軍戶負擔益重、生活水平愈加低落。軍戶的主要義務，包括出一丁男赴衛所作正軍，正軍以外的子弟稱作余丁或軍余，至少要出一名余丁隨行正軍赴衛所，以給養其生活。由於軍戶承擔了義務兵役以及給養正軍的勞役，故得由國家授予田地，且免除正軍、在營余丁及在原籍一丁的差役，以保障軍戶生活並供給正軍。然而沒有充分的監督，導致軍戶權益日益被侵犯，負擔沉重、生活困苦。正軍赴衛所的發派地點，多以距離原籍地遙遠且分散的方式，以防止逃兵，但長途的跋涉加上水土不服，給役卒帶來不少額外的消費及病痛之苦。正軍服役於衛所，必須帶妻同行，以安定生活並生兒育女，每一軍人有房屋、田地，每月有固定的月糧，武器由國家僱傭工匠生產；但實際情形則常分配不足，只有行軍時發給口糧，衣裝仍須自備。軍士在營，分成守備和屯田二種義務，比例不定、按時輪流，屯田者須固定上交糧食以供給守備軍及官吏，其目標在養兵而不耗國家財力。但明宣宗以後，衛所官侵占軍屯田地、私役軍士耕種之事，已經常發生，該目標變得難以達到、軍戶制也失去了公正性和有效性。

衰弱

衛所制代有世兵制及屯兵性質，指揮使以下世襲，日久則軍官、將官眾多，底層軍戶無論生活壓力，或戰事兵役皆遭遇壓迫，終難避免歷代兵制的輪迴。明初舉國衛軍270萬，不費百姓一粒米，但最終仍如王船山評斷府兵制之言：「府兵者猶之無兵也。」

清初衛所

因衛所並非單純的軍事組織，也同時是地方行政組織，清初繼承了衛所制度，到雍正年間改革行政區劃，才完全被淘汰。衛所或被廢除，或改設為府、廳、州、縣。

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