移動機器人原理與應用·基於ROS操作系統

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《移動機器人原理與應用·基於ROS操作系統》，何頂新，劉智偉，胡春旭，顧強 著，出版社： 清華大學出版社。

內容簡介

移動機器人是智能機器人的重要形態之一，在各行各業都有廣泛的應用前景。機器人操作系統（ROS）是無人駕駛領域所涉及的關鍵技術平台。本書內容將圍繞移動機器人展開，首先講解ROS的基本原理和開發方法，然後介紹智能移動機器人的控制原理與傳感器應用，接下來通過豐富的案例講解機器人視覺處理、建圖導航、語音交互等核心應用的開發方法，最後通過自動駕駛場景下的綜合實踐提高移動機器人的開發者綜合應用的開發能力，做到融會貫通。

目錄

第一篇認識移動機器人

第1章移動機器人導論

1.1移動機器人發展現狀

1.2機器人操作系統發展與現狀

1.2.1ROS的歷史起源

1.2.2ROS的發展與現狀

1.3本章小結

第2章移動機器人認知

2.1移動機器人的組成

2.1.1移動機器人的四大組成部分

2.1.2多模態移動機器人LIMO

2.1.3LIMO機器人軟件架構

2.2移動機器人LIMO操作方法

2.2.1系統啟動

2.2.2多模態運動

2.3本章小結

第二篇移動機器人原理

第3章機器人操作系統核心概念

3.1ROS的組成與安裝

3.1.1ROS的組成

3.1.2ROS的版本迭代

3.1.3ROS的安裝方法

3.2ROS的核心概念

3.2.1節點和節點管理器

3.2.2話題和消息

3.2.3服務

3.2.4參數

3.3移動機器人運行架構分析

3.3.1小海龜仿真

3.3.2移動機器人運動控制

3.4本章小結

第4章ROS常用工具

4.1ROS命令行使用方法

4.1.1rosnode

4.1.2rostopic

4.1.3rosservice

4.1.4LIMO機器人命令行調試

4.2launch啟動文件

4.2.1基本元素

4.2.2參數設置

4.2.3重映射機制

4.2.4嵌套復用

4.2.5LIMO機器人的launch文件

4.3可視化工具

4.3.1Rviz

4.3.2rqt

4.3.3Gazebo

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