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明朝洪武十四年（1381年），改明州府置，治所在鄞縣（今浙江省寧波市），領五縣：鄞縣、慈谿縣（永樂時改慈谿縣）、奉化縣、定海縣、象山縣。因府屬有定海縣，取「海定則波寧」之意得名。明、清兩代隸屬於浙江省，「上八府」之一，轄區大致相當於今日的寧波市大部（不含寧海縣全部，餘姚市大部和慈谿市大部）以及舟山市全部。清代寧波府下轄6個縣：鄞縣（首縣）、鎮海縣、慈谿縣、奉化縣、定海縣、象山縣。寧波府與本省紹興府及台州府毗鄰。辛亥革命後，全國廢府，廢。