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歷史
隋文帝時設置右武候府。設右武候府大將軍一人、正三品，右武候府將軍二人、從三品。管理車駕出巡營衛。與左武候府一起管理車駕扈從。晝夜巡察烽候道路，管理營禁。分別率領各驃騎府、車騎府府兵。屬下有長史、司馬、錄事及功曹參軍、倉曹參軍、兵曹參軍、騎曹參軍，法曹行參軍、鎧曹行參軍，還有司辰師、漏刻生。
隋煬帝大業三年（607年），右武候府改名右候衛府，司展師改屬太史局，增設察非掾，專掌糾彈。右候衛府屬於十二衛。設右候衛大將軍一員為長官，正三品，總其府事，並統諸鷹揚府。右候衛將軍二員，從三品，佐大將軍總府事。統諸鷹揚府府兵。下設護軍四員，輔佐將軍，護軍改為虎賁郎將（武賁郎將），又設武虎牙郎將（武牙郎將）六員，屬官有長史、錄事參軍、司倉、司兵、司騎、司鎧等。軍士稱之為佽飛。
唐高祖武德五年（622年）右候衛府改為右武候衛。唐高宗龍朔二年（662年）右武候衛改為右金吾衛。
右金吾衛設大將軍一人、將軍二人、中郎將二人，和左金吾衛管理宮中、京城巡警，烽候道路，執禦非違，領翊府和諸折衝府府兵。
右金吾衛屬官還有長史、錄事、倉曹參軍、兵曹參軍、騎曹參軍、胄曹參軍事等。武周天授二年（691年）設司階、中候、司戈、執戟四色官和長上等屬官，另有街使、判官等。其翊府有屬官中郎將、郎將、兵曹參軍事，又有校尉旅帥、隊正、副隊正等員。右金吾衛中郎將時右金吾衛右翊府長官，一員，正四品下，掌領本府翊衛，督京城六街鋪巡警。唐德宗貞元二年（788年）設上將軍一人，在大將軍之上。右金吾衛上將軍，從二品，統領翊府之翊衛及外府佽飛番上。
遼朝也設置右金吾衛，設大將軍、上將軍、將軍，為加官，領折衝都尉、果毅都尉。西夏置右金吾衛，掌京城巡警，夏仁宗、夏桓宗時設右金吾衛上將軍、右金吾衛正將軍，多派為赴金朝使節。
北宋右金吾衛上將軍、大將軍、將軍、中郎將置為環衛官，無定員、無職掌，多讓宗室擔任，也作為武臣贈典或武官責降散官。元豐改制前，右金吾衛中郎將為四品。元豐改制後，改右金吾衛上將軍為從二品。右金吾衛大將軍降為正四品，右金吾衛將軍降為從四品。南宋多不除授，宋孝宗隆興年間複置右金吾衛上將軍、大將軍、將軍。常以節度使領任右金吾衛上將軍、大將軍。