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明朝洪武十四年（1381年），改明州府置，治所在鄞县（今浙江省宁波市），领五县：鄞县、慈溪县（永乐时改慈谿县）、奉化县、定海县、象山县。因府属有定海县，取“海定则波宁”之意得名。明、清两代隶属于浙江省，“上八府”之一，辖区大致相当于今日的宁波市大部（不含宁海县全部，余姚市大部和慈溪市大部）以及舟山市全部。清代宁波府下辖6个县：鄞县（首县）、镇海县、慈谿县、奉化县、定海县、象山县。宁波府与本省绍兴府及台州府毗邻。辛亥革命后，全国废府，废。