基於機器視覺的垃圾分類機器人檢視原始碼討論檢視歷史

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基於機器視覺的垃圾分類機器人隨着國家垃圾分類政策的進一步推出，垃圾分類與人民生活已密不可分。儘管有制度得約束，但縱觀國內垃圾分類狀況，效果甚微，走到小區街道，仍可以看到各類垃圾並沒有分類處理，這樣既污染了環境，也浪費一些可重複利用的資源。為解決此環境問題，我們團隊致力於設計一款能識別垃圾種類並能自動分類的智能機器人，其中垃圾分類通過圖像識別完成，垃圾的自動分類由機械結構完成，使用者投入垃圾後後各模塊相互協調配合完成垃圾的自動分類工作。

簡介

（1）垃圾排放數量持續增多。根據國家統計局和OECD 數據顯示，近幾年我國生活垃圾產量保持5%左右的增長，2019 年全國生活垃圾清運量達到 2.42 萬億噸，成為全球產生垃圾最多的國家

（2）垃圾處理不當嚴重污染環境。生活排放含汞、鉛、鎘的廢水，導致水質惡化。焚燒或長時間的堆放的腐爛霉變垃圾，致使二氧化硫懸浮顆粒物超標。土地荒漠化現象非常嚴重。大量塑料袋、廢金屬等有毒物質腐蝕土地，致使土質硬化。

（3）垃圾分類政策推行。2019 年 7 月 1 日，上海施行了《上海市生活垃圾管理條例》，後來包括北京、天津、重慶等在內的各大城市都在逐步嚴抓垃圾分類。但同時由於分類標準不明確，增大了服務人員的工作量。人力資金缺乏推進陷瓶頸。

（4）工作人員需要定時定點的回收垃圾，垃圾回收效率低下，即物聯網式垃圾桶尚未普及。無論垃圾桶容量如何，都要定時定點回收。

技術要點

本項目旨在研發一個基於機器視覺分類垃圾的自動回收系統，可對用戶分好的垃圾進行合格性檢測，分類合格予以回收，不合格拒絕回收，系統共分為信息採集模塊、圖像處理和識別模塊、傳動運輸模塊、數據管理模塊、PC 通訊模塊。

基於機器視覺的垃圾分類機器人可根據投入的垃圾進行識別；根據識別的信息反饋，舵機控制多級平台的運作，實現垃圾的分類；配備垃圾滿載檢測裝置，通過esp8266 物聯網模塊，可將垃圾桶內的垃圾儲存量實時共享給工作人員，可及時提醒工作人員進行回收；垃圾壓縮裝置可對部分垃圾進行壓縮，以達到提高垃圾桶的容量的目的。

系統在建模、硬件方面現已製作出可行的垃圾傳送方案和設備機械架構方案以及整體的系統架構，在軟件系統和識別機制上現已研製出兩種可行的檢測方案，目前正在不斷地調整和改進中。

針對系統的垃圾傳送方案，計劃以梯形投放口將垃圾從設備投放口投入，使垃圾準確的進入設備內部的傳送帶上，光電開關作為檢測機構，當檢測到垃圾投入時傳送帶開始運轉，將垃圾送入設備的垃圾識別區。為防止垃圾出現重疊的情況而導致識別出現錯誤，系統採用可振動式傳送帶進行傳輸，採用振動分離的方式將重疊的垃圾分散開，為識別結果的準確度做了一定的保障。在垃圾回收部分採用旋轉式四分類垃圾回收桶，經傳送帶將垃圾回收至四分類桶中。