劉幽求（655年－715年），冀州武强人。
生于唐高宗永徽六年（655年），武則天聖歷年間任閬中縣尉。改任朝邑（今陝西大荔縣朝邑鎮）尉。唐睿宗時，加银青光禄大夫。
唐隆元年（710年），临淄王李隆基發動唐隆之變，诛韦皇后、安樂公主，刘幽求因参预其谋，功授中书舍人，封中山县男。
後與姚崇不合，改授太子少保，劉因此“郁怏於散職，兼有怨言”，被人告發，貶睦州刺史[1]。
开元三年（715年）卒於迁往杭州、郴州途中。赠礼部尚书，谥文献。