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《自抗擾控制設計與理論分析》，趙志良 著，出版社： 科學出版社。

科學出版社是中國最大的綜合性科技出版機構，由前中國科學院編譯局與1930年代創建的有較大影響的龍門聯合書局合併而來。科學出版社比鄰皇城根遺址公園，是一個歷史悠久、力量雄厚，以出版學術書刊為主的開放式出版社。

內容簡介

本書的主要內容是非線性自抗擾控制的設計與理論分析。自抗擾控制是一項在線估計並補償不確定性因素的控制技術，由三個主要部分構成，分別是跟蹤微分器、擴張狀態觀測器以及基於前兩者的反饋控制器。本書較為詳細地論述了非線性跟蹤微分器、非線性擴張狀態觀測器的設計與收斂性，以及基於跟蹤微分器與擴張狀態觀測器的不確定性因素補償控制器——自抗擾控制器的設計與控制閉環系統的收斂性和穩定性。

目錄

前言

第1章 緒論 1

1.1 背景介紹 1

1.2 自抗擾控制的工程運用 4

1.3 預備知識 5

1.3.1 非線性系統與Lyapunov穩定性 5

1.3.2 有限時間穩定與加權齊次系統 8

第2章 非線性跟蹤微分器 15

2.1 二階非線性跟蹤微分器 17

2.2 高階非線性跟蹤微分器 21

2.3 基於有限時間穩定系統的跟蹤微分器 26

2.4 一類基於二階有限時間穩定系統的跟蹤微分器 32

2.5 跟蹤微分器在信號頻率在線估計中的應用 37

第3章 非線性擴張狀態觀測器的設計與理論分析 43

3.1 單輸入單輸出系統的擴張狀態觀測器 43

3.2 多輸入多輸出系統的擴張狀態觀測器 65

3.2.1 總擾動下的擴張狀態觀測器 66

3.2.2 只有外擾的擴張狀態觀測器 74

第4章 非線性自抗擾控制的設計與理論分析 77

4.1 單輸入單輸出系統的自抗擾控制 79

4.1.1 總擾動下的自抗擾控制 79

4.1.2 只有外擾的自抗擾控制 89

4.2 多輸入多輸出系統的自抗擾控制 97

4.2.1 自抗擾控制的半全局收斂性 100

4.2.2 自抗擾控制的全局收斂性 107

4.2.3 只有外擾的自抗擾控制 114

4.2.4 例子及其數值模擬 119

4.3 輸出調節問題：ADRC vs IMP 124

第5章 下三角非線性不確定系統的自抗擾控制 132

5.1 下三角非線性不確定系統的擴張狀態觀測器 132

5.1.1 常數增益擴張狀態觀測器 132

5.1.2 時變增益擴張狀態觀測器 142

5.1.3 數值模擬 147

5.2 下三角非線性不確定系統的自抗擾控制 153

5.2.1 基於常數增益擴張狀態觀測器的自抗擾控制 154

5.2.2 基於時變增益擴張狀態觀測器的自抗擾控制 169

5.3 數值模擬 174

第6章 基於fal函數的擴張狀態觀測器與自抗擾控制 180

6.1 基於fal函數的非線性擴張狀態觀測器 180

6.1.1 fal-ESO的設計與主要結果 182

6.1.2 fal-ESO的收斂性證明 184

6.1.3 數值模擬 199

6.2 基於fal-ESO的自抗擾控制 203

6.2.1 控制器的設計與主要結果 204

6.2.2 主要結果的證明 210

6.2.3 對AUV三維航跡跟蹤的應用 226

參考文獻 231