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20世纪以前，[[科学家]]普遍认为，人类分为若干个本质主义方式划分的（即以不可缺的特征来划分的）人种，如[[尼格罗人]]种（黑种人）、[[蒙古人种]]（亚洲人）、[[白色人种|高加索人种]]（白种人） <ref>[https://www.sohu.com/a/213663682_100065290 世界上最白的人种高加索人，中国的塔吉克族也在内]，搜狐，2017-12-30</ref> 等。但自1940年代起，演化科学家开始淘汰这种理论。另外，种族长期以来理解为一种科学分类，即将种族视为一个分类的层次，如将种族等同于亚种；但1960年代起，群体[[遗传学]]研究中新出现的[[数据]]以及模型也使一些科学家开始质疑这种理解，而转而以群体（population）、特征线（cline，又译“渐变群”或“生态群”）等其他概念来研究人类内部的差别。1990年代以来，基因体学以及分支系统学研究中新出现的数据和模型也使科学界对人类起源有了新的认识，使一些科学家转而用世系而非特征来定义种族的划分，并且认为种族应该理解为模糊集合，统计群体，或广义的家族。

由于人类的成员擅长识别其他成员外观，其内部群体关系又极其复杂，因此自史前时代以来，人类就可能对人种的概念有一定的认知和理解，但各个文化对于人种的理解又不尽相同。最早记载种族的文学作品，为[[古埃及]]的《地狱之书》 <ref>[http://xueyuan.91yunxiao.com/videoLesson/detail/4028e4115800adf801583e2f9c0c0c57.html 人类起源（一）]，云校</ref> ，其中将人类分为“埃及人”、“亚洲人”、“利比亚人”和“努比亚人”四类，可看出这个分类融合了人种、“民族”、“国家”等概念。后来的中国、罗马等文化比较注重于氏族，对于以外观划分的“民族”的认知则较少（Dikötter 1992；Goldenberg 2003）。中国及周边居住的是黄种人，古代往往认为华夏和四夷的人都是[[炎帝]]或者[[黄帝]]的子孙。不过古代中国后来也曾记载到白种人，一般称其为“黄毛人”，唐朝以后也记载了黑种人。希腊、罗马、中国等文化对外观不同的人种也有一定的认识，同时也导致其古代文献中（如中国的《[[山海经]]》）出现许多在遥远地方所存在的奇异种族的描写。同时也有一些罗马作家认为种族的特征是由居住环境决定的（Isaac 2004）。但在许多古代文明中，外表不同的人仍然可以通过采纳所在社会的文化标准而成为该社会完全的一员（Snowden 1983；Lewis 1990）。古代[[犹太人]]以及欧洲中世纪根据《圣经》认为人类是挪亚三子闪、含以及雅弗的后代，地球由三洲组成，其中闪族为亚洲人，含族为非洲人，雅弗族为欧洲人。