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秦、汉九卿中有太仆，为掌车马之官。北齐定制，以寺为官署名，寺卿为官名。隋、唐后均沿其制[1] 。

明朝时，掌牧马之政令，属兵部，洪武六年于滁州设立南京太仆寺设卿、少卿、寺丞等官职，洪武三十年置北平及辽东、山西、陕西、甘肃等䖏行太仆寺。清朝时期，顺治元年设立。最初并无专署，附设在兵部的武库司，当年十二月裁撤。顺治二年二月复设太仆寺。皇帝出巡，扈从车马杂物皆为总管[2] 。其中，置卿、少卿、员外郎等官职。1910年代清末新政，同兵部与练兵处整并为陆军部。