GNSS與慣性及多傳感器組合導航系統原理

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《GNSS與慣性及多傳感器組合導航系統原理》，作 者格魯夫，譯 者李濤，出版社國防工業出版社，出版時間2011年11月1日，頁 數446 頁，開 本16 開，裝 幀平裝，ISBN9787118075304。

書籍是知識的源泉，只有書籍才能解救人類，只有知識才能使我們變成精神上堅強的、真正的、有理性的人。唯有這種人能真誠地熱愛人，尊重人的勞動，衷心地讚賞人類永不停息的偉大勞動所創造的最美好的成果。

目錄

內容簡介

本書着重使讀者理解導航系統是如何工作的，而不是拘泥於工程的細節，着重於作為各種導航系統基礎的物理原理，如何根據這些原理產生導航結果，這些原理怎樣結合共同支撐組合導航，誤差源的產生機理及誤差作為各種導航系統基礎的補償。後續章節以前面章節材料為基礎，各部分內容相互參照。

本書分為四大部分。第一部分是定性介紹，第二部分闡述導航及組合導航系統的數學基礎，第三部分講述導航系統，首先是慣性導航，然後是衛星導航，最後是其他導航技術。第四部分講述組合導航，包括故障檢測與完好性監測。陽錄中包括向量、矩陣、統計學知識以及全書的符號與縮略語列表。

目錄

第1部分　緒論

第1章　緒論

1.1什麼是導航

1.2慣性導航

1.3無線電和衛星導航

1.4特徵匹配

1.5完整的導航系統

參考文獻

第2部分　導航數學基礎

第2章　坐標系、運動學和地球

2.1坐標系

2.2運動學

2.3地球表面形狀和重力模型

2.4坐標系變換

參考文獻

參考書目

尾注

第3章　卡爾曼濾波

3.1緒論

.3.2卡爾曼濾波算法和模型

3.3卡爾曼濾波實現中的問題

3.4卡爾曼濾波的擴展

參考文獻

參考書目

尾注

第3部分　導航系統

第4章　慣性傳感器

4.1加速度計

4.2陀螺儀

4.3慣性測量單元

4.4誤差特性

參考文獻

第5章　慣性導航

5.1慣性系導航方程

5.2地球系導航方程

5.3當地導航系導航方程

5.4導航方程的精確計算

5.5初始化和對準

5.6慣性導航系統誤差傳播

5.7平台式慣性導航系統

5.8平面慣性導航系統

參考文獻

參考書目

尾注

第6章　衛星導航系統

6.1衛星導航的基礎

6.2gps

6.3glonass

6.4galileo

6.5區域導航系統

6.6 gnss的互操作性

參考文獻

參考書目

第7章　衛星導航信號處理、誤差及空間幾何分布

7.1衛星導航幾何分布

7.2接收機硬件及天線

7.3測距處理器

7.4測距誤差源

7.5導航處理器

參考文獻

參考書目

尾注

第8章　衛星導航高級應用

8.1差分gnss

8.2載波相位定位與定姿

8.3低信噪比環境

8.4多路徑抑制

8.5信號監測

8.6半無碼跟蹤

參考文獻

第9章　陸基無線電導航

9.1點源系統

9.2羅蘭

9.3儀表着陸系統

9.4城市與室內定位

9.5相對導航

9.6跟蹤

9.7聲納收發器

參考文獻

第10章　航位推算，姿態和高度測量

10.1姿態測量

10.2高度和深度測量

10.3里程計

10.4步行航位推算

10.5多普勒雷達和聲納

10.6其他航位推算技術

參考文獻

第11章　特徵匹配

11.1地形參考導航

11.2圖像匹配

11.3地圖匹配

11.4其他特徵匹配技術

參考文獻

參考書目

第4部分　組合導航

第12章　ins/gnss組合導航

12.1組合結構

12.2系統模型與狀態選擇

12.3測量模型

12.4關於ins/gnss組合的進一步討論.

參考文獻

參考書目

尾注

第13章　d侶對準與零速修正

13.1傳遞對準

13.2未知航向時的准靜態對準

13.3偽靜基座精對準與零速修正

參考文獻

參考書目

第14章　多傳感器組合導航

14.1組合結構

14.2陸基無線電導航

14.3航跡推算、姿態和高度測量

14.4特徵匹配

參考文獻

第15章　故障檢測與完好性監測

15.1故障模式

15.2範圍檢查

15.3卡爾曼濾波器測量新息

15.4直接一致性檢查

15.5完好性監測的檢定

參考文獻

附錄a向量和矩陣

a.1向量介紹

a.2矩陣介紹

a.3特殊矩陣類型

a.4逆矩陣

a.5向量和矩陣的微分

參考文獻

附錄b統計方法

b.1均值、方差和標準偏差

r 2概率密度函數

b.3高斯分布

b.4zc分布

參考文獻

符號表

矩陣

向量

標量

上、下標

限定詞

縮略語表