基於3D視覺的鋼板切割下料全自動分揀系統檢視原始碼討論檢視歷史

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基於3D視覺的鋼板切割下料全自動分揀系統湖南視比特機器人有限公司坐落於湖南省長沙市國家高新開發區，是一家融合3D視覺感知與機器人柔性控制技術，將智慧與智能賦予機器人的高科技公司。公司自2018年成立以來，一直致力於為智能製造和智慧物流等行業打造柔性控制深度融合」的控制大腦。公司現有百餘人團隊，包括十餘名博士，數十位碩士，來自普林斯頓、瑞士聯邦理工、德國波恩大學、慕尼黑理工大學、哥倫比亞大學、國防科技大學、中科院等知名高校與科研機構，技術力量雄厚。

項目簡介

該項目為工程機械行業首套落地應用的切割下料全自動分揀系統，技術及市場上都在行業保持着領先性。為了實現高精度的零件檢測和位姿計算，以確保安全、準確地執行抓取，視比特團隊本着精益求精的研究精神，經過嚴謹的論證和反覆的測試，提出了全局和局部相結合的3D匹配技術，成功實現了1度-1毫米以內的高精確位姿計算，解決了「高精度、高效率」的目標和需求

為了實現高精度的零件檢測和位姿計算，以確保安全、準確地執行抓取，視比特團隊本着精益求精的研究精神，經過嚴謹的論證和反覆的測試，提出了全局和局部相結合的3D匹配技術，成功實現了1度-1毫米以內的高精確位姿計算，解決了「高精度、高效率」的目標和需求。據此場景，視比特面向重工製造、工程機械等行業鋼板切割下料場景推出了基於深度學習的數千種零件精確識別分類技術和亞毫米精度鋼板視覺定位尋邊技術來引導3D視覺引導機器人實現全自動分揀；該技術方案包含綜合控制系統、混合分揀子系統、二次分揀子系統、大件分揀子系統等多種場景方案實現智能上下料分揀，零件視覺檢測分割、複雜環境下多姿態零件識別抓取、多機器人協同作業調度規劃以及自適應抓手柔性抓取規劃等技術於一體，全方位解決切割後鋼板廢料框內平面零件的快速精準分揀、多元化的零件精準碼放配盤、重型零件的輕巧分揀。

一、鋼板切割件高精度檢測與抓取

等離子切割鋼板的切縫輪廓特徵較弱，需要高精度的檢測、分割和位姿計算才能實現精準、安全的抓取。普通2D視覺檢測成功率不夠高，也無法支持6D位姿計算和柔性抓取。視比特採用2D-3D融合方案：基於2D圖像和3D點雲輸入，提出數據驅動的2D-3D聯合輪廓特徵學習，實現了100%的檢測正確率，以及1度-1毫米的精確位姿計算。

二，海量零件細粒度識別與分類

零件種類繁多（上萬種）、尺寸差異巨大（5~200cm不等）。且種類會隨着生產規劃而動態變化。對此大規模、細粒度、動態分類任務，普通深度學習算法很難達到高準確率需求。視比特採用融合檢測、分類、輪廓提取與匹配等多任務的深度網絡，達到了100%的精度要求。同時結合在線訓練數據合成和深度網絡快速自適應調整，很好地滿足了動態分類的需求。

該項目為工程機械行業首套落地應用的切割下料全自動分揀系統，技術及市場上都在行業保持着領先性。該項目市場前景巨大，眾多工程機械行業頭部客戶與視比特洽談同類項目合作，將產生過億的合同金額。未來該產品線將為視比特帶來至少是20億以上的營收。