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无体腔动物（Acoelomata）是体壁与消化管之间没有体腔而充满中胚层间质的动物的通称，是最原始的两侧对称动物，包括扁形动物门和纽形动物门。

无体腔动物在内、外胚层之间已有中胚层，但还没有体腔。两侧对称体型和中胚层的出现使动物从附着、漂浮转变为主动运动，为器官系统的发展和分化提供了必要条件，从而成为由水生进化到陆生的基础。无体腔动物广泛分布在海水、淡水中，少数在阴湿的陆地生活，也有很大一部分适应了寄生生活。

排泄系统是由焰细胞、毛细管和排泄管组成的原肾管系统；扁形动物的消化系统与腔肠动物类似，有口而无肛门。纽形动物的消化系统较进步，有口也有肛门，使摄食、消化和排遗有了更好的分工。

扁形动物起源于栉水母动物门中爬行的栉水母，或由浮浪幼虫式祖先进化而来。它与纽虫身体都扁平，皮肌囊和表皮生有纤毛，神经系统为梯形。扁形动物的缪勒氏幼虫和纽形动物的帽状幼虫很相似。这些特点说明两者有亲缘关系，而纽虫是由扁形动物进化而来。但纽虫又比扁形动物高级和特化，尤其是具有闭管式的循环系统，消化道有肛门；帽状幼虫又与环节动物门的担轮幼虫相似，大多数为雌雄异体。这些特点又说明纽虫与环节动物有相似之处。因而学者们认为纽形动物是介于扁形动物和环节动物之间的类群。

寄生的无体腔动物为各种吸虫和绦虫、危害人类和家禽、家畜。

三胚层无体腔动物

动物的进化是从无胚层无体腔的原生动物到两胚层的腔肠动物，再到三胚层无体腔的扁形动物。

其中，中胚层的出现导致动物体形成发达的肌肉组织，从而强化了动物的运动机能和动物在空间位移的速度。

这样，动物在单位时间里所接受的外界刺激量明显增加，致使动物的感觉器官相应得到进一步发展；动物体因此得以有效地捕食，营养状况随之大大改善，从而促进了消化系统和排泄系统的形成，整个动物体代谢水平也随之提高，生理机制进一步复杂化也有了必要的物质基础。

中胚层的出现促进了动物体组织、器官、系统的分化，使动物本达到了器官系统化水平。中胚层形成的实质组织，具有储藏水分和养料的功能，使动物体能够耐干耐饿。因此，中胚层的出现也是动物从水生走向陆地生活的基本条件之一。