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隋文帝时设置右武候府。设右武候府大将军一人、正三品，右武候府将军二人、从三品。管理车驾出巡营卫。与左武候府一起管理车驾扈从。昼夜巡察烽候道路，管理营禁。分别率领各骠骑府、车骑府府兵。属下有长史、司马、录事及功曹参军、仓曹参军、兵曹参军、骑曹参军，法曹行参军、铠曹行参军，还有司辰师、漏刻生。
隋炀帝大业三年（607年），右武候府改名右候卫府，司展师改属太史局，增设察非掾，专掌纠弹。右候卫府属于十二卫。设右候卫大将军一员为长官，正三品，总其府事，并统诸鹰扬府。右候卫将军二员，从三品，佐大将军总府事。统诸鹰扬府府兵。下设护军四员，辅佐将军，护军改为虎贲郎将（武贲郎将），又设武虎牙郎将（武牙郎将）六员，属官有长史、录事参军、司仓、司兵、司骑、司铠等。军士称之为佽飞。
唐高祖武德五年（622年）右候卫府改为右武候卫。唐高宗龙朔二年（662年）右武候卫改为右金吾卫。
右金吾卫设大将军一人、将军二人、中郎将二人，和左金吾卫管理宫中、京城巡警，烽候道路，执御非违，领翊府和诸折冲府府兵。
右金吾卫属官还有长史、录事、仓曹参军、兵曹参军、骑曹参军、胄曹参军事等。武周天授二年（691年）设司阶、中候、司戈、执戟四色官和长上等属官，另有街使、判官等。其翊府有属官中郎将、郎将、兵曹参军事，又有校尉旅帅、队正、副队正等员。右金吾卫中郎将时右金吾卫右翊府长官，一员，正四品下，掌领本府翊卫，督京城六街铺巡警。唐德宗贞元二年（788年）设上将军一人，在大将军之上。右金吾卫上将军，从二品，统领翊府之翊卫及外府佽飞番上。
辽朝也设置右金吾卫，设大将军、上将军、将军，为加官，领折冲都尉、果毅都尉。西夏置右金吾卫，掌京城巡警，夏仁宗、夏桓宗时设右金吾卫上将军、右金吾卫正将军，多派为赴金朝使节。
北宋右金吾卫上将军、大将军、将军、中郎将置为环卫官，无定员、无职掌，多让宗室担任，也作为武臣赠典或武官责降散官。元丰改制前，右金吾卫中郎将为四品。元丰改制后，改右金吾卫上将军为从二品。右金吾卫大将军降为正四品，右金吾卫将军降为从四品。南宋多不除授，宋孝宗隆兴年间复置右金吾卫上将军、大将军、将军。常以节度使领任右金吾卫上将军、大将军。