明治时代之前，曾于市的辖区分别隶属日向国和大隅国，当时两国的境界，就从现在的辖区内通过。
- 1897年4月1日：实施町村制，现在的辖区分别属于囎唹郡末吉村、岩川村、恒吉村、财部村、月野村、野方村。
- 1922年10月1日：末吉村改制为末吉町。
- 1926年4月1日：财部村改制为财部町。
- 1955年1月20日：岩川町、恒吉村、月野村合并为大隅町。
- 1955年4月1日：野方村被废除，其中的荒股地区被并入大隅町。
- 1972年4月1日：囎唹郡改名为曾于郡。
- 2005年7月1日：大隅町、末吉町、财部町合并为曾于市。
铁路
过去曾有国铁志布志线通过现在的辖区，但已于1987年停驶。
道路
- 高速道路
