GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理查看源代码讨论查看历史

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《GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理》，作 者格鲁夫，译 者李涛，出版社国防工业出版社，出版时间2011年11月1日，页 数446 页，开 本16 开，装 帧平装，ISBN9787118075304。

书籍是知识的源泉，只有书籍才能解救人类，只有知识才能使我们变成精神上坚强的、真正的、有理性的人。唯有这种人能真诚地热爱人，尊重人的劳动，衷心地赞赏人类永不停息的伟大劳动所创造的最美好的成果。

内容简介

本书着重使读者理解导航系统是如何工作的，而不是拘泥于工程的细节，着重于作为各种导航系统基础的物理原理，如何根据这些原理产生导航结果，这些原理怎样结合共同支撑组合导航，误差源的产生机理及误差作为各种导航系统基础的补偿。后续章节以前面章节材料为基础，各部分内容相互参照。

本书分为四大部分。第一部分是定性介绍，第二部分阐述导航及组合导航系统的数学基础，第三部分讲述导航系统，首先是惯性导航，然后是卫星导航，最后是其他导航技术。第四部分讲述组合导航，包括故障检测与完好性监测。阳录中包括向量、矩阵、统计学知识以及全书的符号与缩略语列表。

目录

第1部分　绪论

第1章　绪论

1.1什么是导航

1.2惯性导航

1.3无线电和卫星导航

1.4特征匹配

1.5完整的导航系统

参考文献

第2部分　导航数学基础

第2章　坐标系、运动学和地球

2.1坐标系

2.2运动学

2.3地球表面形状和重力模型

2.4坐标系变换

参考文献

参考书目

尾注

第3章　卡尔曼滤波

3.1绪论

.3.2卡尔曼滤波算法和模型

3.3卡尔曼滤波实现中的问题

3.4卡尔曼滤波的扩展

参考文献

参考书目

尾注

第3部分　导航系统

第4章　惯性传感器

4.1加速度计

4.2陀螺仪

4.3惯性测量单元

4.4误差特性

参考文献

第5章　惯性导航

5.1惯性系导航方程

5.2地球系导航方程

5.3当地导航系导航方程

5.4导航方程的精确计算

5.5初始化和对准

5.6惯性导航系统误差传播

5.7平台式惯性导航系统

5.8平面惯性导航系统

参考文献

参考书目

尾注

第6章　卫星导航系统

6.1卫星导航的基础

6.2gps

6.3glonass

6.4galileo

6.5区域导航系统

6.6 gnss的互操作性

参考文献

参考书目

第7章　卫星导航信号处理、误差及空间几何分布

7.1卫星导航几何分布

7.2接收机硬件及天线

7.3测距处理器

7.4测距误差源

7.5导航处理器

参考文献

参考书目

尾注

第8章　卫星导航高级应用

8.1差分gnss

8.2载波相位定位与定姿

8.3低信噪比环境

8.4多路径抑制

8.5信号监测

8.6半无码跟踪

参考文献

第9章　陆基无线电导航

9.1点源系统

9.2罗兰

9.3仪表着陆系统

9.4城市与室内定位

9.5相对导航

9.6跟踪

9.7声纳收发器

参考文献

第10章　航位推算，姿态和高度测量

10.1姿态测量

10.2高度和深度测量

10.3里程计

10.4步行航位推算

10.5多普勒雷达和声纳

10.6其他航位推算技术

参考文献

第11章　特征匹配

11.1地形参考导航

11.2图像匹配

11.3地图匹配

11.4其他特征匹配技术

参考文献

参考书目

第4部分　组合导航

第12章　ins/gnss组合导航

12.1组合结构

12.2系统模型与状态选择

12.3测量模型

12.4关于ins/gnss组合的进一步讨论.

参考文献

参考书目

尾注

第13章　d侣对准与零速修正

13.1传递对准

13.2未知航向时的准静态对准

13.3伪静基座精对准与零速修正

参考文献

参考书目

第14章　多传感器组合导航

14.1组合结构

14.2陆基无线电导航

14.3航迹推算、姿态和高度测量

14.4特征匹配

参考文献

第15章　故障检测与完好性监测

15.1故障模式

15.2范围检查

15.3卡尔曼滤波器测量新息

15.4直接一致性检查

15.5完好性监测的检定

参考文献

附录a向量和矩阵

a.1向量介绍

a.2矩阵介绍

a.3特殊矩阵类型

a.4逆矩阵

a.5向量和矩阵的微分

参考文献

附录b统计方法

b.1均值、方差和标准偏差

r 2概率密度函数

b.3高斯分布

b.4zc分布

参考文献

符号表

矩阵

向量

标量

上、下标

限定词

缩略语表