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《同時定位與建圖的理論方法及應用》，王慶，馮悠揚 著，出版社： 科學出版社。
科學出版社是由中國科學院編譯局與1930年創建的龍門聯合書局於1954年8月合併成立的；目前公司年出版新書3000多種，期刊500多種，形成了以科學（S）、技術（T）、醫學（M）、教育（E）、人文社科（H）[1]為主要出版領域的業務架構[2]。
內容簡介
《同時定位與建圖的理論、方法及應用》對同時定位與建圖（SLAM）的理論、方法及應用進行了全面的介紹。《同時定位與建圖的理論、方法及應用》涵蓋了基礎理論、激光和視覺SLAM算法及產業應用三個方面內容。《同時定位與建圖的理論、方法及應用》還通過線上資源提供代碼和豐富的補充材料，以幫助讀者更細緻地掌握SLAM的技術要領。
目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 基於激光的SLAM系統 1
1.1.1 發展歷程 5
1.1.2 挑戰和未來發展方向 6
1.2 基於視覺的SLAM系統 7
1.2.1 發展歷程 7
1.2.2 未來發展方向 10
1.3 基於多傳感器融合的SLAM系統 10
1.3.1 多傳感器標定 13
1.3.2 激光和視覺融合 15
1.3.3 未來發展方向 16
參考文獻 18
第2章 SLAM基礎算法 22
2.1 視覺與激光SLAM算法 23
2.1.1 視覺SLAM算法 23
2.1.2 激光SLAM算法 32
2.1.3 IMU算法 38
2.2 狀態估計模型 46
2.2.1 卡爾曼濾波 47
2.2.2 粒子濾波 49
2.2.3 非線性優化 55
參考文獻 57
第3章 SLAM相關數學知識 59
3.1 非線性優化方法 59
3.1.1 基本方法介紹 59
3.1.2 高斯-牛頓法 61
3.1.3 L-M方法 63
3.1.4 Dog-leg法 65
3.2 非線性優化中的求導方法 68
3.2.1 SLAM後端非線性優化 68
3.2.2 自動求導 71
3.2.3 解析導數 73
3.2.4 代數導數 73
3.3 參數化方法 75
3.3.1 旋轉矩陣 75
3.3.2 歐拉角 76
3.3.3 四元數 77
3.4 誤差的定義和位姿的三種物理含義 79
3.4.1 SLAM誤差定義 79
3.4.2 位姿的三種物理含義 80
參考文獻 81
第4章 傳感器標定 82
4.1 視覺傳感器標定方法 82
4.1.1 相機模型 82
4.1.2 單目相機標定方法 84
4.1.3 多目相機標定方法 88
4.1.4 標定開源工具 91
4.1.5 基於三維標定板的相機內參標定新方法 93
4.2 視覺-激光外參標定 101
4.2.1 現有激光-相機外參標定方法 101
4.2.2 基於三維標定板的自動外參標定方法 103
4.3 GNSS-IMU-視覺外參標定方法 104
4.3.1 視覺-IMU標定方法 104
4.3.2 GNSS/INS-激光雷達/相機外參標定方法 107
參考文獻 110
第5章 視覺SLAM方法 112
5.1 基於李群李代數的ICP總體*小二乘方法 112
5.1.1 研究內容概述 112
5.1.2 基於李群李代數的總體ICP算法 113
5.1.3 基於向量的坐標解算方法 120
5.1.4 實驗結果 123
5.2 基於穩定框架下的PnP方法 130
5.2.1 研究內容概述 131
5.2.2 歸一化PnP算法 135
5.2.3 實驗結果 138
5.3 不依賴FEJ的位姿圖優化方法 149
5.3.1 研究內容概述 149
5.3.2 增量式PGO算法 150
5.3.3 實驗結果 158
參考文獻 168
第6章 激光SLAM方法 172
6.1 現有激光SLAM算法 172
6.2 特徵點提取與匹配 175
6.3 基於體素的平面檢測方法 180
6.3.1 平面匹配 180
6.3.2 多邊形邊界估計 183
6.3.3 平面參數更新方法 184
6.3.4 激光*率的檢測結果 187
6.3.5 基於三次增長法的平面檢測結果 191
參考文獻 193
第7章 多傳感器融合的SLAM方法 195
7.1 GNSS定位原理與方法 195
7.1.1 GNSS定位基本原理 196
7.1.2 GNSS定位性能評價 199
7.1.3 GNSS定位與SLAM的坐標系統 202
7.2 多傳感器鬆耦合/緊耦合方法 205
7.2.1 Visual-IMU組合模型 205
7.2.2 LiDAR-IMU組合模型 209
7.3 激光-視覺的融合方法 214
7.3.1 優化方法 216
7.3.2 基於平面投影的可視化方法 224
7.4 激光-視覺-GNSS-IMU融合方法 227
7.4.1 融合框架 228
7.4.2 基於因子圖優化的狀態估計 229
參考文獻 232
第8章 SLAM系統典型應用 234
8.1 SLAM技術在變電站巡檢中的應用 235
8.1.1 背景介紹 235
8.1.2 解決方案 236
8.1.3 測試結果 236
8.2 SLAM技術在村鎮土地調查中的應用 238
8.2.1 村鎮用地信息獲取的特點 239
8.2.2 村鎮用地信息獲取的SLAM技術模式 240
8.2.3 基於空地協同的用地信息獲取方法 241
8.2.4 基於空地協同的點雲配准與三維重建 246
8.2.5 實驗設計與分析 247
8.2.6 展望 253
8.3 SLAM技術在城市綠化智能管護中的應用 254
8.3.1 背景介紹 254
8.3.2 城市綠化智能管護系統組成 255
8.3.3 系統功能及性能 257
8.3.4 系統測試結果分析 260
8.3.5 應用前景 266
8.3.6 小結 266
參考文獻 266
參考文獻
- ↑ 論自然科學、社會科學、人文科學的三位一體，搜狐，2017-09-28
- ↑ 公司簡介，中國科技出版傳媒股份有限公司