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'''AGV智能物流装备''' [[ 宜宾职业技术学院 ]] 是由宜宾市人民政府举办的全日制综合性普通高等职业院校，学院是“国家示范性高等职业院校建设计划”骨干高职院校立项建设单位之一，四川省优质高等职业院校建设计划项目建设单位，国家乡村振兴示范优质校，四川省高水平高职学校和高水平专业群建设计划项目建设单位。学院占地面积829 亩，教职员工718 人，在校生规模13445人。下设 [[ 马克思主义]]<ref>[https://www.sohu.com/a/421057037_752106 【公基常识】什么是马克思主义 ]，搜狐，2020-09-26</ref>学院、电子信息与人工智能学院、智能制造学院、现代农业学院、经贸管理学院、五粮液技术与食品工程学院、新材料与化工能源学院、文创与旅游学院、建筑与环境学院、人文与社会学院等12 个二级学院，54 个大专招生专业。学院先后建成国家级、省级以上重点专业10 个，37 门国家级、省级精品课程、省级“课程思政”示范课程、精品资源共享课程、精品在线开放课程，教育教学质量 [[ 工程 ]] 项目数量始终处于全省高职院校的第一梯队。建立“双师结构”教学团队21个，建成省级教学名师工作室2 个，省级技能大师工作室1 个、市级技能大师工作室2 个。教学仪器设备总值近1.7 亿元，建有10 个生产性实训基地，199 个稳定的校外实训基地；设有国家职业技能鉴定机构。

智能物流机器人领域属国家重点发展行业，据中国产业信息网发布的《2015-2022 年中国工业机器人市场全景调研及投资战略咨询报告》，权威机构保守估计，截止2020 年，智能 [[ 物流 ]] 机器人市场复合增长率在30%以上，市场规模达千亿元人民币以上。

智能物流装备与下游行业密切相关，几乎覆盖全部工业制造领域。宜宾职业技术学院与四川六齐元科技公司共同研发的AGV 智能物流小车作为基础平台，根据客户企业的需求，提供个性化的解决 [[ 方案 ]] 。现阶段我们的AGV 智能物流装备主要在汽车、 [[ 轨道交通 ]] 、家电、电子等行业的应用较多，如对汽车发动机生产、车身焊接柔性生产、动车修构架组装后的质量检查验收等，AGV 项目采用先进的自动控制解决方案,包含导航技术、硬件、软件，现已拥有25000+台成功案例，可以在任何应用领域实现出色的全面车辆控制功能。

AGV 智能物流小车利用国际领先算法，拥有智能调度系统。基于无轨导航系统的解决方案，支持多模式导航系统，通过独特的Adapter（适配）技术，可以快速适配不同的 [[ 软件 ]] ，自动化硬件和不同品牌的AGV，对接各种智能化设备，使多机器人<ref>[https://roll.sohu.com/a/661214592_121443915 机器人发展简史] ，搜狐，2023-03-31</ref>协同物流，实现同一场景内不同品牌的AGV 调度，快速集成到现有的智能物流系统中。该解决方案成功实施多地智能工厂、无人工厂实际运行案例，成功应用于航天军工，装备制造，金属制造，注塑及3C 电子等行业，最终使AGV 的导入时间和效果得到极大的改善。

以我单位给 [[ 四川 ]] 国软科技发展有限责任公司的动车构架动态检查AGV 智能物流机器人为例进行介绍：

整个系统中，设置AGV+机器人、现场控制柜、导航磁条、充电桩来完成整个现场系统的布置。现场控制柜内的服务器通过网线接入附近的交换机，通过动车段内部有线 [[ 网络 ]] 与机房的中心服务器连接，实现网络共享和安全中心的复示。动态构架检查机器人和现场服务器通过Wifi 模块无线连接。自动充电时，机器人通过地面导航磁条自动行驶到充电桩处进行充电，总体

系统布局图如图1 所示。图1 西安构架动态检查卡控装置系统布局图AGV 智能物流机器人平台用于西安构架动态检查卡控装置项目，在此平台上集成电子显微、摄像头等采集 [[ 装置 ]] ，并通过该平台完成CRH2、3 型动车组三、四、五级修构架检修组装后的质量检查验收。

依据作业指导书要求，AGV 和机器人协同动作，对动车转向架架构各个部位进行自控和手控的检查。通过AGV 的移动，机器人末端法兰盘中心移动轨迹能确保相机覆盖动车转向架架构全部检查区域。在自动模式下，AGV+机器人平台能按设定的移动路线自已完成相应轨迹的移动和定位，并配合视觉系统完成构架的相应摄像及外观检测，并传输 [[ 信号 ]] 给机器人或者PLC，对不良工件进行报警提醒人工复检，对产品进行信息储存。突破的关键技术：

升降机构采用成品的模组进行升降，模组选用丝杠式电缸单元，精确控制尺寸，高度方向定位通过在工装托架上对应的合适位置加装对射传感器，通过机械手升降装置上的激光测距传感器对接确定高度位置，其结构如图2，3 所示。升降模组上加装激光测距传感器，在每个检测站点附近工装支架上选择合适位置水平向上固定反射板，AGV 到达站点后，通过激光测距传感器检测Z 轴距离，并根据不同站点零点位置进行 [[ 数据 ]] 对比，数据返回控制系统后，由控制系统控制升降模组调整机械手高度。

（2）铰链结构，有效降低驱动轮震动驱动轮安装于 [[ 电机 ]] 支架上，采用摆臂式结构，弯板装于车体上，另一端通过减震弹簧与车体连接，在经过沟或槛时，会通过减震弹簧进行调整，保证抓地力。辅助轮采用大直径的弹簧减震万向轮，减少过沟震动。轮子采用的是天然橡胶形式的，低硬度降低车体的震动。采用铰链结构，设计为类似于汽车独立悬架，可以有效地降低AGV 过轨道时的震动，驱动机构如图4所示。

（3）检测装置，保证图像采集系统的精度图像采集系统主要由三大部件组成：AGV 行走系统、机械手运动系统、图像拍照系统。整个系统的误差是逐级放大的，即AGV 行走系统的所产生的误差会被机械手放大， [[ 机械 ]] 手传递之后将误差累积到了图像拍照系统，因此，AGV 行走系统的反馈精度将直接决定整个图像采集系统的精度。

为了保证每次在同一地点拍照的图像位置相同，就需要确定构架和 [[ 相机 ]] 的坐标位置。因为整个系统地面和升降机是固定不动的，所以可设定为全局坐标参考系。

构架的高度测量有两种方式获得，方法一，升降机的高度是通过升降机内部的位移传感器进行控制的，根据现场了解到，可以将位移传感器的数据取得，通过无线或是厂区内的无线进行数据共享，可以测得构架的高度。方法二，在定位完成构架的X、Y 方向后，相机从旁边再拍摄一张照片，如图6 所示，通过升降机的支撑臂的 [[ 界面 ]] 轮廓，相对于升降机立柱上的定位标识就可以确定升降机的高度，此时构架的X、Y、Z 和倾斜角度全都测量出来了。

原点坐标位置包含有六个参数，即X、Y、Z 的平面坐标和沿着三个轴的旋转角度（绕z 轴的滚动角、绕y 轴的俯仰角、绕x 轴的偏航角）。机械手原定坐标位置在AGV 车身上，因此就要对AGV 本体进行精定位。要将整个构架拍摄全面，那么车体的 [[ 位置 ]] 和运动方式也应考虑。机械手安装在AGV 车体上，由于机械手的运动，AGV 小车必须要有一个较好的刚度，以保证机械手在运动过程中不抖动。