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台北探索馆早期是台北市政府新闻处所属的市政资料展示馆，成立于1994年；而后于2000年做更新规划，并予以重新定位，使其具有兼负社会教育及市政宣导双重职责，并提供搜藏、研究、展示、[[教育]]及休闲等功能，以推广科技教育、[[历史]]教育、[[艺术]]教育及市政建设成果。2002年5月，台北市政府市政会议通过将“市政资料展示馆”更名为“台北探索馆” <ref>[https://www.jianshu.com/p/50d24a1c3687 文化台湾 | 听说这里的市政府画风不太一样？]，简书，2016-06-16</ref> ；台北探索馆于该年底正式完工启用，号称台湾第一座城市博物馆。现隶属于台北市政府观光传播局城市旅游科。

*2004年1月：环境剧场（今发现剧场）正式开放 <ref>[http://www.huaxia.com/jjtw/lbyl/shzx/2004/04/172045.html 环绕银幕 台北发现剧场登场]，华夏经纬网，2004-04-21 </ref> 。