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现已发现最早的实物是1958年从长沙楚墓中出土的一幅龙凤图。1972年，马王堆汉墓又出土了40件刺绣衣物和一幅铺绒绣锦。这些绣品图案多达10余种，绣线有18种色相，并运用了多种针法，达到针脚整齐、线条洒脱、绣工纯熟的境界。至清代，长沙刺绣遍及城乡。据清同治《长沙县志》载:"省会之区'，妇女工刺绣者多，事纺织者少，大家巨族或以锦钿相尚。"长沙县是湘绣生产的传统基地，多数农家妇女均以刺绣为业，曾有"绣乡"之称。城内绣庄众多，到清未有26家，绣工逾万，年产绣品2万多件。绣品以被面、枕套等日用品为主，也有少量高档画屏。传世文物有故宫博物院藏清道光湘绣芙蓉鹭鸶屏风心、清代湘绣一路荣华图轴、清代湘绣紫绶金章图轴、清代湘绣一品富贵图轴等等。<ref>[1http://amuseum.cdstm.cn/AMuseum/silk/ys0204.html 湘绣]， 中国数字科技馆 . 2015-05-10 </ref>

随着湘绣商品经济的发展，通过众多刺绣艺人不断深索和一大批出色的中国国画家潜心投入，湘绣吸收了我国古老文化中绘画、刺绣、诗词、书法、金石等诸种艺术精华，从而形成了以中国画为基础、以数十种针法和多种色阶的绣线，在各类底料上充分发挥针法的表现力，精细入微地刻画出物象外形内质的自行特色。<ref>[2http://www.szjnxz.com/wenhua_c.asp 四大名绣-湘绣]， 苏州江南绣庄 . 2013-04-07 </ref>

该遗产经国务院批准列入第一批国家级非物质文化遗产名录。2007年6月5日，经国家文化部确定，湖南省长沙市的刘爱云为该文化遗产项目代表性传承人，并被列入第一批国家级非物质文化遗产项目226名代表性传承人名单。<ref>[3http://www.gov.cn/zwgk/2007-05/23/content_623301.htm 文化部办公厅关于公示第一批国家级非物质文化遗产项目代表性传承人推荐名单的公告] ， 中国政府网 . 2015-05-10 </ref> 2012年，工艺美术大师柳建新、江再红被列入第四批国家级非物质文化遗产项目代表性传承人名单。<ref>[4http://www.china.com.cn/guoqing/zwxx/2012-12/26/content_27514484.htm 文化部关于公布第四批国家级非物质文化遗产项目代表性传承人的通知] ，中国网 2012-12-26 </ref> 省级传承人还有黄笛、毛珊、王玉玲。[5]