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1857年，咸豐七年時年20歲的劉永福加入天地會，投身於農民起義的行列，後來，清朝政府大舉清剿農民起義軍，天地會首領 [[ 吳凌雲 ]] 壯烈犧牲。1864年，劉永福投入黃澤宏部。

1866年，劉永福帶領餘部200多人同另支起義軍首領 [[ 吳鯤 ]] 匯合，經過擴充整編，組建一個旗，劉永福被任為旗頭。由於劉永福“膽藝過人，重信愛士”，深得部下愛戴和擁護，不久便成為吳鯤農民軍中坐第三把交椅的“三哥頭”。劉永福著手操使士兵，整肅紀律，選擇人才，統一軍令。當時他紮營於歸順州（今靖西）安德圩的北帝廟，看見北帝廟神像旁邊的周公像手執著一面繪有“北斗七星”圖案，鑲有狗牙白邊的黑色三角旗，就彷造黑旗作為自己隊伍的旗幟。從此以後，這支隊伍就舉黑旗作戰，稱為黑旗軍。 

=== 中法戰爭,法軍被迫退出河內===

同年法國國會任命 [[ 李威利 ]] 為總司令，率領法軍2000人先後攻占河內和南定。接著又分兵進犯越南國都順化及北寧、山西。劉永福滿懷“為越南平寇，為祖國屏邊”的宏願，於5月6日率領黑旗軍3000人挺進河內，發揮近戰、夜戰的優勢，誘敵深入，使法兵腹背受敵，陷入重圍。這一仗打死李威利及以下軍官30多名，打死法兵200多名，奪得軍械彈藥無數。這就是舉世聞名的紙橋之役。越王為了表彰劉永福紙橋大捷的軍功，晉升他為三定提督，加賜一等義勇男的爵號。

1887年5月， 調署碣石鎮總兵 成為清朝的官員成為清朝的官員 。8月任職。 

11895年4 ===痛心疾首，發出“內地諸公誤我，我誤台民”的悲嘆！===1895年8 月 中旬 ， 清政府 戰 敗求和，與日本簽訂了《馬關條約》，把 爭轉入 台 灣、澎湖列島割讓日本 中 。為了 迫使 保衛彰化，黑旗軍和 台灣 人民投降 義軍在大甲溪一帶同日軍展開激戰，取得全勝 ， 日本派北白川能久親王率領 繳獲 日軍 主力近衛師團 槍械甚多。後來 ， 於5月27 日 在琉球群島的中城灣海域集結 軍不甘失敗收買奸細帶路 ， 分兵兩 偷襲黑旗軍後 路 進攻台灣 ，大甲溪遂為日軍佔據 。 其中一路 大甲溪失守後， 日軍 從貂角強行登陸 步步進逼 ，攻占 基隆 台中等地 。 接著，又進犯台北 劉永福被迫率軍退守彰化 。 巡撫唐景崧等人畏 1895年8月28 日 如虎 ， 紛紛逃回 日軍以強 大 陸。6月7日台 兵力進攻彰化城 北 被 的八卦山，黑旗軍和義軍與 日軍 攻陷。這時 展開肉搏戰， 劉永福 在台南發出聯 命令黑旗軍統領王德標迅速率領所部七星隊北上增援，又派部將[[楊泗洪]]率黑旗軍各營及各地義軍密切配 合 抗日的號召 ， 表示為保衛國土“萬死不辭”，“縱使片土 並親赴嘉義前線坐鎮指揮。相繼克復雲林、苗粟、反攻彰化。但黑旗軍和義軍在連續苦戰 之 剩 後 ， 一線之延 斷晌缺械 ， 亦應倉促 劉永福派人回大陸求援 ， 清政府 不 命倭得”。6月28日 但不予救濟 ， 台南 反而將內 地 方紳民推舉劉永福為 募捐援 台 灣民主國總統 款項強烈扣留，並下令嚴密封鎖沿海 ， 領導抗日鬥爭 斷絕對台增援 。劉永福 堅持不受 痛心疾首 ， 仍以幫辦之職 發出“內地諸公誤我 ， 統率防軍與 我誤 台 灣義軍抗敵保台。民”的悲嘆！

1895年8月中旬 ===仰天搥胸 ， 戰爭轉入台中。為了保衛彰化 呼號哭說：“我何以報朝廷 ， 黑旗軍和台灣義軍在大甲溪一帶同日軍展開激戰，取得全勝，繳獲日軍槍械甚多。後來，日軍不甘失敗收買奸細帶路，偷襲黑旗軍後路，大甲溪遂為日軍佔據。大甲溪失守後，日軍步步進逼，攻占台中等地。劉永福被迫率軍退守彰化。1895年8月28日，日軍 何 以 強大兵力進攻彰化城北的八卦山，黑旗軍和義軍與日軍展開肉搏戰，劉永福命令黑旗軍統領王德標迅速率領所部七星隊北上增援，又派部將楊泗洪率黑旗軍各營及各地義軍密切配合，並親赴嘉義前線坐鎮指揮。相繼克復雲林、苗粟、反攻彰化。但黑旗軍和義軍在連續苦戰之後，斷晌缺械，劉永福派人回大陸求援，清政府不但不予救濟，反而將內地募捐援台款項強烈扣留，並下令嚴密封鎖沿海，斷絕 對 台增援。劉永福痛心疾首，發出“內地諸公誤我，我誤 台民 ！ ” 的悲嘆！===

== 潛入大陸=對腐敗無能的清廷,遂萌發了革命念頭 ===1897年春回欽州閒居。劉永福對腐敗無能的清廷投降賣國行徑早已心懷不滿，遂萌發了革命念頭。次年，粵督[[譚鍾麟]]電催回穗任軍械局職，委辭不干。1899年回南寧招募營勇，重建黑旗福軍四營。回穗後幾次奉令出兵鎮壓農民械鬥而不行，力陳“並無作亂之事”真情，採取說服教育調解，使百姓免遭禍殃，深得眾人稱頌。

1897年春回欽州閒居。劉永福對腐敗無能的清廷投降賣國行徑早已心懷不滿，遂萌發了 ===義和團 革命 念頭。次年，粵督譚鍾麟電催回穗任軍械局職，委辭不干。1899年回南寧招募營勇，重建黑旗福軍四營。回穗後幾次奉令出兵鎮壓農民械 鬥 而不行，力陳“並無作亂之事”真情，採取說服教育調解，使百姓免遭禍殃，深得眾人稱頌。爭席捲北京===1899年冬，義和團革命鬥爭席捲北京。劉永福奉調入京鎮守而遲遲不行，後經多次催促方始起程。但隊伍抵衡州時，又奉電調回廣東惠州、潮州彈壓農民革命軍。劉永福率軍轉回韶關後靜觀形勢，直至事態平息始返廣州。廣東巡撫[[德壽]]又命令劉永福前往辦理善後，永福以不熟悉情況而拒絕接受任務。劉永福同情農民，支持革命之心緒已在實際行動中顯現出來。1902年，粵督[[陶璜]]調永福署瓊州鎮，永福以情況不熟，地僻山荒難以適應，請改調碣石鎮，獲准。陶璜對劉永福德高望重，兵多將強早就畏懼三分，千方百計削弱劉永福兵力。

多次催促方始起程。但隊伍抵衡州時，又奉電調回廣東惠州、潮州彈壓農民革命軍。劉永福率軍轉回韶關後靜觀形勢，直至事態平息始返廣州。廣東巡撫德壽又命令劉永福前往辦理善後，永福 === 以 風濕病發作三請辭職, 不 熟悉情況而拒絕接受任務。劉永福同情農民，支持革命之心緒已在實際行動中顯現出來。1902年，粵督陶璜調永福署瓊州鎮，永福以情況不熟，地僻山荒難以適應，請改調碣石鎮，獲 予批 准 。陶璜對劉永福德高望重，兵多將強早就畏懼三分，千方百計削弱劉永福兵力。===

 1917年元月9日，劉永福走完了精彩的一生，在欽州故居仙逝，享年80歲， 劉氏墓園 欽州故居仙逝 位於廣西欽州市欽南區沙埠鎮沙寮村老虎頭山嶺上，老總兵生前叱吒風雲，讓日、法軍隊聞風喪膽，而他去世之後的墓園也不平靜，劉氏的墓園經常被盗挖，今年6月18日再次被盜，中國文物局為之震驚，要求廣西自治區文物局評估損失，並偕同警方儘快破案，同時採取針對性保護措施。<ref>[https://www.southjournal.com.tw/treasure-island/201510-18/ 劉永福>黑旗軍令敵聞風喪膽>南方生活報]</ref>