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本系统的技术要点及关键点主要有以下几点： 冷床轧件追踪，建立维护一个冷床钢轨队列，在钢轨进出冷床时更新队列，将激光雷达扫描得到的钢轨数据跟冷床上的钢轨匹配起来，并结合冷床步进[[信号]]，来准确推断钢轨在冷床上的位置、判断扫描区域钢轨的编号。 云台和激光雷达控制，统一冷床步进周期和激光雷达扫描周期，调整激光雷达的扫描角度，得到清晰的冷床点云数据。 点云数据处理，将原始点云数据进行准确高效的滤波，然后对点云数据进行分割，得到每根轧件的点[[云数据]] <ref>[https://it.sohu.com/a/632222433_121054315 云数据中心的发展趋势] ，搜狐，2023-01-19</ref> ，然后再结合OBB包围盒算法和主成分分析算法，计算出轧件的弯曲度，再结合本文所用专利中的预弯曲线计算模型，计算出预弯曲线。 预弯曲线自学习，记录轧线的生产数据，用当前最高效的机器学习算法XGBoost算法对数据进行训练学习，建立回归模型。通过回归模型计算最优预弯曲线，指导预弯小车进行预弯，然后用得到新数据进行新一轮数据[[训练]]，循环往复，直到预弯曲线最优化。 本系统将激光雷达和机器学习用于冷床预弯曲线的计算是首次创新，为冷床预弯控制技术发展开辟了新方向。本系统计算出的预弯曲线明显由于传统的计算方法，且能做到不断优化预弯曲线、及时调整预弯曲线，灵活高效。

本系统于2021年4月份在永洋特钢全国首条轻轨万能连轧生产线上成功应用。 永洋特钢集团精品轻轨生产线，是国内第一条万能轧机连轧生产线、第一条轻轨长尺预弯[[生产线]]、第一条长尺矫直生产线、第一条自动化精整生产线，其年生产能力60万吨，主要生产轻轨、矿用工字钢、鱼尾板和H型钢 <ref>[https://www.sohu.com/a/344316389_649931 【技术】H型钢知识汇总] ，搜狐，2019-09-29 </ref> 等产品。 本系统在永洋轻轨连轧线上的应用取得了以下成效： 本系统通过激光雷达扫描得到的冷床点云图像清晰，满足进行数据处理及计算的需要。激光雷达运行稳定，扫描周期与冷床步进周期配和统一，点云数据传输速度及时，通讯稳定。本系统点云数据处理模块运行稳定，处理[[速度]]快，在冷床一次步进周期内便可完成数据的处理。点云数据处理效果较好，可以准确地对点云图像进行滤波、分割，测量出各轧件的弯曲度。 从现场观测和冷床末端机光测距仪的测量数据可以得出，本系统应用后，轧件冷却后弯曲度明显减小，随着系统不断地学习，轧件冷却弯曲度越来越小，这说明本系统计算得到的预弯曲线要优于人工计算的预弯曲线，且预弯曲线在[[学习]]中不断优化。此外用本系统调整预弯曲线比人工调整更具有及时性，灵活性。 经本系统计算得出的预弯曲线指导生产的产品，通条断面尺寸和表面质量全部合格。