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太宗即位，累迁至捧日军都指挥使、领檀州刺史。太平兴国七年，坐秦王廷美事，出为汝州马步军都指挥使。雍熙三年，召入为马步军副都军头。四年，复为捧日右厢第三军都指挥使、领澶州刺史。   田重进北征，继明为前锋，以功加马步军都军头。端拱二年，转龙、神卫四厢都指挥使、领罗州防御使。   即日命副高琼为并代部署。淳化二年，又副范廷召为平虏桥砦兵马都部署，改高阳关部署。 至道元年，改领洋州观察使，充环庆路马步军都部署。继明谨愿，御下严肃，士卒颇畏惮之。二年，受诏护送辎重赴灵州，继明已先约灵州部署田绍斌率军迎援，

至道元年，改领洋州观察使，充环庆路马步军都部署。继明谨愿，御下严肃，士卒颇畏惮之。二年，受诏护送辎重赴灵州，继明已先约灵州部署田绍斌率军迎援， 适被病，裨将白守荣谓继明曰:"君疾甚，不可行，恐失期会，守荣当率兵先往。"继明宿将，虑守荣等轻佻，与戎人接战，因谓之曰:"我疾少间。"遂矍铄被甲上马，强行至清远军，卒，年六十三，诏赠彰武军节度。迁其子怀信为供奉官。

继明的父亲皇甫济曾作汾川县令。但皇甫继明却没有沿着父亲的轨迹从文，他身长七尺，擅长骑马射箭，在州郡以臂力强劲闻名。   蓚县归冀州（治今河北冀州）所辖，时任冀州知州张廷翰把继明召到身边，做了亲随，后将继明推荐给宋太祖，继明进京，做了禁军殿前司所属部队的指挥使，历任皇帝侍卫“左右番押班都知”。

宋太宗即位，继明经屡次提拔，升任禁军“捧日军”都指挥使，遥领檀州刺史，成为中级军官。   宋太宗太平兴国七年（982），继明受到宋太宗的弟弟、秦王赵廷美“谋害”宋太宗一案牵连，离开京城汴梁，出任汝州（治今河南汝州）马步军都指挥使。宋太宗雍熙三年（986），宋太宗将继明召回，任命继明为禁军侍卫司“马步军副都军头”。   四年，改任禁军“捧日军”右厢第三军都指挥使，遥领澶州刺史。当年大将田重进北征辽国，继明为前锋，因功升任“马步军都军头”，宋太宗端拱二年（989），转任禁军“龙卫”、“神卫”四厢都指挥使，遥领罗州防御使，在上任的当天，即出京转任并、代二州驻军部署（部署，宋军职名，略似今之军分区司令，资历深者为都部署，资历浅者为部署），做了主将高琼的副手。   宋太宗淳化二年（991），继明由山西转战河北，作为主将范廷召的副手，任平虏桥砦（今河北肃宁）兵马部署，后改任高阳关（今河北高阳）路部署。

宋太宗至道元年（995），继明转战陕西，改任环庆路马步军都部署，遥领洋州观察使。继明谨慎诚实，御下严肃，军兵很畏惧他。二年，继明接到宋太宗的诏书，命令他护送辎重到灵州。   继明预先与灵州都部署田绍斌约定，由田绍斌率军接迎。但在出发前，继明患病，裨将白守荣对继明说：“您的病挺重，不能行军，但部队不出发又怕耽误与灵州的约定日期，我率兵先去。”继明是老将，担心白守荣等不稳重，在运送粮草的途中与西夏接战，就对白守荣说：“我的病很快就会好。”   强打精神披甲上马，勉强走到清远军（治今宁夏同心县东，一说当在今同心县东南预旺附近，在群山之口，当环州、灵武间冲要），继明病重而亡，享年六十三岁。朝廷下诏，赠予继明彰武军节度使荣誉职衔，并升继明之子皇甫怀信的职衔为皇帝侍卫“供奉官”。

皇甫继明的传记虽然附于发现他老上司张廷翰传之后，但其传的文字却多于张廷翰传，传后之“论”对他的评价也高于张廷翰。   《宋史》是宋朝的敌国元朝所修，但按照修史的通例、几千年一以贯之的评价历史人物的道德、价值标准，对皇甫继明、岳飞甚至与元朝对抗、宁死不降的文天祥等忠于宋朝、为国献身的忠勇之士都给予了很高的评价，这种价值观、修史理念，值得后人尊重、继承。