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随着蛙人对海军基地的袭击威胁上升后，各种反蛙人战术亦被开发出来。而当时苏联军方则会派出战斗蛙人去防止袭击。最初，每名战斗蛙人的标准装备为一把刀以及一把卡拉什尼科夫自动步枪，其中他们的步枪是透过一个防水的箱子携带并只能在水面上使用，这导致守卫万一要在水底里作战时唯一可以使用的武器就只有刀子。
为此，苏联于1971年采纳了SPP-1水下手枪以作回应。然而，此枪很快就被证实只能用作近距离防身用途，而不能攻击更远距离的目标 <ref>[https://www.sohu.com/a/402387307_120684026 苏联APS特种水下步枪，配备独特的箭形子弹，专门对付蛙人部队 ]，搜狐，2020-06-16 </ref> 。其后，弗拉基米尔·西蒙诺夫开展了研制水下突击步枪的计划。APS水下步枪于1970年代中期被军方正式采用，并在后来改用了一种穿孔的导气管以减少气泡的能见度，从而令射手能更方便的作隐蔽射击，另外亦改进了其机械瞄具。其研制团体更于1983年获得国家奖项。
与研制SPP-1的时候相同，第一阶段是先要研制一种新弹药。为此，研制团体把5.45×39毫米小口径步枪弹加长115毫米，以配合APS的枪机设计。另一种弹药的版本内含一枚小型火箭，在发射后会在水面上残留一条可见的条纹。接着下一个阶段就是要设计出步枪。
由于在以前从来没有人研制过一种可在水下运作的自动枪械，令研制团体在设计的时候遇上了不少困难。其中最大的难处就是需为步枪设计一种能够在水底内运作的机匣 <ref>[https://www.sohu.com/a/136693027_613193 【枪】详解俄APS5.66mm水下突击步枪 ]，搜狐，2017-04-27 </ref> 。
另外，当时亦有人对这种新武器的概念提出异议。尽管APS被普遍的认为是苏联蛙人在水底行动时的最佳武器，它却较少被特种部队于两栖作战时使用。