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機器人機構拓撲結構設計

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《機器人機構拓撲結構設計》是2012年科學出版社出版的圖書，作者是楊廷力、劉安心、羅玉峰、沈惠。這本書基於方位特徵的機器人機構和一般機構拓撲結構設計(發明新機構)的系統理論與方法，是20多年來國家自然科學基金連續資助項目的研究成果的系統總結。

基本信息

中文名； 機器人機構拓撲結構設計

出版社； 科學出版社

作者； 楊廷力、劉安心、羅玉峰、沈惠

出版時間； 2012-05-01

開本 16開

ISBN； 9787030341839

簡介

書中，第1~9章為基本理論，包括引入的三個新概念(尺度約束類型、方位特徵集與單開鏈單元)，導出的三個基本方程(串聯機構方位特徵方程、並聯機構方位特徵方程與機構自由度公式)，基於有序單開鏈的機構組成原理及其拓撲結構特徵，以及串聯與並聯機構拓撲結構設計的一般方法;第10~19章為十類並聯機構的拓撲結構設計，包括每類並聯機構拓撲結構設計的主要步驟，一種典型並聯機構拓撲結構設計的詳細過程及其性能分析，設計得到多種並聯機構結構類型的性能分析及其分類，為優選結構類型提供依據;第20章為全書總結，並簡述基於方位特徵的方法與另外兩種方法(基於螺旋理論的方法和基於位移子群的方法)的基本思想的內在聯繫與差異，以及主要特點和發展趨勢。

《機器人機構拓撲結構設計》可供從事機器人機構與一般機構創新設計的高等院校教師和從事機械工程設計的工程技術人員參考，也可作為高等院校機械工程專業研究生與高年級本科生的教材。

緒論

1 現代機械系統

2 現代機構學

3 機構拓撲結構學

4 本書的目標與主要內容

5 本書的基本思想與主要特點

機構的拓撲結構及其符號表示

1 機構拓撲結構的基本要素

2 機構拓撲結構的符號表示

3 機構拓撲結構的運動過程不變性

4 基於拓撲結構的機構分類

5 本章小結

機構運動構件的方位特徵集

1 概述

2 運動副的方位特徵集

3 運動構件的速度特徵集

4 運動構件的方位特徵集

5 方位特徵集的基本類型

6 本章小結

串聯機構方位特徵方程

1 串聯機構的速度分析

2 串聯機構速度特徵方程

3 串聯機構方位特徵方程及其運算規則

4 方位特徵方程運算的主要步驟

5 尺度約束類型的POC集

6 單迴路機構的獨立位移方程數

7 本章小結

並聯機構方位特徵方程

1 並聯機構速度特徵方程

2 並聯機構方位特徵方程及其運算規則

3 並聯機構支路的基本特性

4 方位特徵方程運算的主要步驟

5 本章小結

機構自由度公式與驅動副判據

1 概述

2 自由度公式

3 並聯機構的獨立位移方程數

4 消極運動副與驅動副判定準則

5 計算自由度的主要步驟

6 本章小結

機構組成原理與拓撲結構特徵=

1 概述

2 基於單開鏈單元的機構組成原理

3 自由度類型及其判定方法

4 機構運動輸人一輸出的解耦性

5 機構的拓撲結構特徵

6 本章小結

串聯機構的拓撲結構綜合

1 串聯機構拓撲結構綜合方法

2 串聯機構的拓撲結構類型

3 單迴路機構的拓撲結構綜合方法

4 單迴路機構的拓撲結構類型

5 本章小結

並聯機構拓撲結構設計方法

1 並聯機構拓撲結構設計的基本思想

2 並聯機構拓撲結構設計的一般過程

3 支路結構類型及其組合方案

4 支路在兩平台裝配的幾何條件

5 選定機構驅動副

6 並聯機構結構類型的特性分析及其分類

7 本章小結

(3T-OR)並聯機構的拓撲結構設計

1 (3T-OR)並聯機構的基本功能

2 支路拓撲結構類型與支路組合方案

3 (3T-OR)並聯機構拓撲結構設計過程

4 (3T-OR)並聯機構的拓撲結構類型及其分類

(0T-3R)並聯機構的拓撲結構設計

1 (0T-3R)並聯機構的基本功能

2 支路拓撲結構類型與支路組合方案

3 (0T-3R)並聯機構拓撲結構設計過程

4 (0T-3R)並聯機構的拓撲結構類型及其分類

(2T-1R)並聯機構的拓撲結構設計

1 (2T-1R)並聯機構的基本功能

2 支路拓撲結構類型與支路組合方案

3 (2T-1R)並聯機構拓撲結構設計過程

4 (2T-1R)並聯機構的拓撲結構類型及其分類

(1T-2R)並聯機構的拓撲結構設計

1 (1T-2R)並聯機構的基本功能

2 支路拓撲結構類型與支路組合方案

3 (1T-2R)並聯機構拓撲結構設計過程

4 (1T-2R)並聯機構的拓撲結構類型及其分類

(2T-2R)並聯機構的拓撲結構設計

1 對(2T-2R)並聯機構的基本功能

2 支路拓撲結構類型與支路組合方案

3 (2T-2R)並聯機構拓撲結構設計過程

4 (2T-2R)並聯機構的拓撲結構類型及其分類

(3T-1R)並聯機構的拓撲結構設計

1 (3T-1R)並聯機構的基本功能

2 支路拓撲結構類型與支路組合方案

3 (3T-1R)並聯機構拓撲結構設計過程

4 (3T-1R)並聯機構的拓撲結構類型及其分類

(1T-3R)並聯機構的拓撲結構設計

1 (1T-3R)並聯機構的基本功能

2 支路拓撲結構類型與支路組合方案

3 (1T-3R)並聯機構拓撲結構設計過程

4 (1T-3R)並聯機構的拓撲結構類型及其分類

(3T-2R)並聯機構的拓撲結構設計

1 (3T-2R)並聯機構的基本功能

2 支路拓撲結構類型與支路組合方案

3 (3T-2R)並聯機構拓撲結構設計過程

4 (3T-2R)並聯機構的拓撲結構類型及其分類

(2T-3R)並聯機構的拓撲結構設計

1 (2T-3R)並聯機構的基本功能

2 支路拓撲結構類型與支路組合方案

3 (2T-3R)並聯機構拓撲結構設計過程

4 (2T-3R)並聯機構的拓撲結構類型及其分類

(3T-3R)並聯機構的拓撲結構設計

1 (3T-3R)並聯機構的基本功能

3 (3T-3R)並聯機構拓撲結構設計過程

4 (3T-3R)並聯機構的拓撲結構類型及其分類

總結與建議

1 概述

2 機構拓撲結構學理論的基本架構

3 新概念的物理意義及其必要性

4 構建拓撲結構學方程的基本思想

5 機構拓撲結構設計的一般過程

6 機構結構綜合三種方法的基本原理與特點 7 建議