可穿戴式上肢康復機器人結構設計

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《可穿戴式上肢康復機器人結構設計》，龐在祥，王彤宇，王占禮 著，出版社： 化學工業出版社。

內容簡介

本書在簡要介紹上肢康復機器人技術發展的基礎上，對可穿戴式上肢康復機器人結構設計方法進行了深入研究;在機器人結構基礎上，對上肢康復機器人運動學、動力學進行分析，並基於運動學分析結果，研究了機器人軌跡規劃方法;針對腕關節柔性並聯機構支撐彈簧具有側向彎曲特性，在充分考慮彈簧軸向柔性振動和徑向柔性振動以及考慮彈簧軸向位移和柔性振動兩種工況下，提出了一種有限轉動張量和力與力矩平衡方程相結合的方法，驗證了實驗機構的合理性和分析方法的正確性;針對腦卒中偏癱患者的被動康復訓練軌跡跟蹤問題，提出了一種基於RBF神經網絡迭代學習方法，提高了系統的跟蹤性能及軌跡跟蹤誤差的收斂速度。

本書可供從事上肢康復機器人研究的科研人員學習參考，也可作為相關專業的研究生或高年級本科生的教材。

作者介紹

龐在祥，1982年7月生，博士，長春工業大學，副教授，碩士研究生導師，副主任。一直從事機器人機構學及CAD、智能機器人、自動化生產線等領域相關研究。近五年，主持吉林省發改委項目1項，吉林省科技廳項目1項（合作單位負責人），吉林省教育廳項目2項；參與國家自然基金面上項目3項。作為主要參加人獲吉林省科學技術獎一等獎1項、二等獎1項、吉林省專利獎及專利金獎各1項、吉林科技進步三等獎1項，吉林自然科學成果獎三等獎1項，長春市科技進步一等獎1項。以一作/通訊作者發表論文16篇，其中SCI論文5篇、EI期刊論文1篇、核心論文3篇、會議EI論文3篇。在吉林科學技術出版社出版專著1部。授權發明專利8件，申請發明專利6件，授權實用新型專利10件，軟件著作權1件。