劉余（？―前128），即魯恭王，漢景帝劉啟之子，母程姬。漢景帝前二年（前155年），被立為淮陽王。漢景帝前三年（前154年），劉余受封淮陽王。
漢景帝前三年（前154年），爆發吳楚七國之亂，叛亂平定後，漢景帝改封劉余為魯王。劉余喜好建造宮室苑囿、飼養狗馬，晚年愛好音樂，不喜文辭。為人口吃。 劉余最初愛好擴建宮室，毀壞孔子舊宅用來擴建他的宮室，聽到有鐘磬琴瑟的聲音，便不敢再毀壞，在舊宅壁中得到古文經傳。 在位二十八年去世 （《史記·卷五十九·五宗世家第二十九》作二十六年 ）。