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《悟真篇》是北宋道士張伯端在熙寧八年（1075年）所作的一部論述內丹修煉的著作，是道教內丹丹法的主要經典之一，其丹經地位與魏伯陽的《周易參同契》相仿。全書由詩詞歌曲等體裁寫成。

《四庫全書總目》稱：「是書專明金丹之要，與魏伯陽參同契，道家並推為正宗。」《悟真篇》一書在《宋史·藝文志》、宋馬端臨《文獻通考》、陳振孫《直齋書錄解題》、明《道藏》及清《古今圖書集成》中皆有着錄。其傳世本很多，作注者不乏其人。

全書以詩詞形式論述內丹修煉，包括七言四韻16首，絕句64首，五言1首，續添西江月12首。總結了北宋以來的內單方術，繼承了鍾離權、呂洞賓的性命雙修學說，並且對陳摶《無極圖》中「煉精化氣」、「鍊氣化神」、「煉神還虛」等思想作了進一步發揮。

16首七言律詩為總論，指出修煉內丹才是得道成仙的唯一途徑，各種旁門小術難以得道成仙。並且指出了內丹修煉需要注意的一些地方。

64首絕句詳細講述了內丹修煉的過程和方法，指明了需先立鼎器、再撿藥物，後明火候。

1首五言說明功法的全過程。12首西江月多重複前面詩詞的論述。

卷末還附有《歌頌詩曲雜言》32首，用禪宗修煉來輔助說明內丹修煉。

所述思想

與後世性命合一之論不同，張伯端其在修煉方法上，明確區分命術、性宗為二途，其性命雙修之丹道修煉思想，至為清晰，其法：

一、先修神仙命脈，要在尋真藥、辨鼎器、明火候。所謂真藥非外丹所用之三黃（雄黃、雌黃、硫黃）、四神（石、砂、鉛、銀）及草木藥之類，而是「真種子」，即真鉛，有真陽、陽精、先天一氣、先天真一之氣、太乙含真氣等種種異名，所指皆一，真鉛也就是金丹大藥。修煉金丹，分安爐立鼎、交媾採藥、溫養脫胎等幾個主要步驟。第一步安爐立鼎，是準備好誘產先天一氣的真陰（離）真陽(坎）兩般器物；第二步交媾採藥，是通過真陰真陽的作用自虛無之中招至先天一氣，盜而采之，金丹成就；第三步溫養脫胎，是通過細密的火候修煉，育培金丹真氣，最終脫胎神化。

二、繼承道家黃老列莊之學，參透性命，若得《悟真篇》真意，立見三清太上翁。有濃厚的內丹學的本位特色。

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