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基于多视图几何的惯性·立体视觉组合导航方法研究查看源代码讨论查看历史

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基于多视图几何的惯性·立体视觉组合导航方法研究》,孔祥龙等 著,出版社: 国防工业出版社。

书,是历史的见证、文化的赋形、知识的宝库、智慧[1]的结晶,是一个民族一个国家显示其文明的标志。读书,是时代的呼唤、历史的昭示、职责的要求,是一个民族一个国家走向伟大复兴的证明[2]

内容简介

本书针对无卫星条件下地面无人平台自主导航问题,开展了基于多视图几何的立体视觉辅助惯性导航方法研究;研究了基于多视图几何约束的点、线特征辅助惯性/立体视觉组合导航方法;根据室内、室外环境特点,分别研究了基于消影点辅助及基于偏振光罗盘辅助的惯性/立体视觉组合导航算法;同时,研究了一种不依赖标定板的惯性/立体视觉组合系统快速标定方法。

本书对从事惯性/视觉组合导航系统设计及试验的工程技术人员具有重要参考价值,也可作为高等学校惯性自主导航相关专业的研究生教材。

目录

第1章绪论.1

1.1惯性/视觉组合导航概述.1

1.2研究现状及发展趋势.3

1.2.1视觉导航技术.4

1.2.2惯性/视觉标定技术.5

1.2.3惯性/视觉组合导航技术.7

1.2.4惯性/视觉组合导航系统可观性分析.9

第2章惯性导航与视觉测量模型.11

2.1坐标系定义及其转换关系.11

2.2微型惯性传感器模型.12

2.2.1捷联惯性导航.12

2.2.2MEMS惯性传感器模型.13

2.3视觉测量模型.17

2.3.1摄像机成像模型.17

2.3.2摄像机标定.20

2.3.3多视图几何模型.21

第3章基于多视图批优化技术的惯性/立体视觉标定方法.25

3.1引言.25

……

参考文献

  1. 关于智慧的名言,人生屋,2013-07-15
  2. 书籍是文化的载体,豆丁网,2013-01-14