三心定理

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三心定理是全國科學技術名詞審定委員會審定、公布的科技類名詞。

關於漢字的起源^[1]，中國古代文獻上有種種說法，如「結繩」、「八卦」、「圖畫」、「書契」等，古書上還普遍記載有黃帝史官倉頡造字的傳說。現代學者認為，成系統的文字工具不可能完全由一個人創造出來，倉頡^[2]如果確有其人，應該是文字整理者或頒布者。最早刻劃符號距今8000多年。

名詞解釋

三心定理，當兩構件直接組成運動副時，其瞬心的位置可以很容易地通過直接觀察加以確定；如果兩構件沒有直接連接形成運動副，則它們的瞬心位置需要用三心定理來確定。三心定理的內容是：四連杆機構中，作平面平行運動的三個構件共有三個瞬心，它們位於同一直線上。

速度瞬心

兩構件作平面相對運動時，在任意瞬間總能找到這樣的點：兩構件的相對運動可以認為是繞該點的轉動。

深入理解速度瞬心：

1）兩構件上相對速度為零的重合點，即同速點；

2）瞬時具有瞬時性（時刻不同，位置不同）；

3）兩構件的速度瞬心位於無窮遠，表明兩構件的角速度相同或僅作相對移動；

4）相對速度瞬心：兩構件都是運動的；

絕對速度瞬心：兩構件之一是靜止的（絕對速度為零的點；並非接觸點的變化速度）。

瞬心數目

n —— 構件數(包括機架)

瞬心位置確定

1）直接觀察法（定義法，由於直接形成運動副的兩構件）；

2）三心定理法：用於沒有直接形成運動副的兩構件。

應用

應用三心定理求瞬心，再用速度瞬心法求解問題。

速度瞬心法：

1）速度瞬心法僅用於求解速度問題，不能用於求解加速度問題；

2）速度瞬心法用於簡單機構（構件較少），很方便、幾何意義強；

3）對於複雜機構，瞬心數目太多，速度瞬心法求解不便（可以只找與解題有關的瞬心）；

4）瞬心落在圖外，解法失效；

5）瞬心多邊形求解的實質為三心定理，對超過4個以上構件的機構藉助於瞬心多邊形求解較方便。