虞延（？－71年），東漢初期大臣。字子大，東漢陳留郡東昏縣（河南省蘭考縣）人。
虞延力能扛鼎，少年戶牗亭長。建武初年，任執金吾府，細陽縣令。後來辭官回鄉。太守富宗署他為功曹，勸諫太守戒奢從簡，太守不聽，於是辭去。虞延後任督郵。47年，召為公車令。次年為洛陽縣令。外戚陰氏之客馬成，常為奸盜，被虞延收捕，陰氏多次求情，最後馬成被處死。外戚於是不敢犯法。在洛陽三年，改為南陽太守。60年，擔任太尉，65年，任司徒。71年，外戚陰氏以楚王劉英謀反的事情誣陷虞延，虞延自殺。家貧如洗，其子只好乞討。同衣而出，并日而食。