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虞国的存在时间和传承世系史书失载。按照《[[史记]]》和《[[左传]]》的记载，商末周族领袖古公亶父之长子太伯和次子仲雍建立吴国以后，国君之位相传到第五世时，周武王才伐灭殷纣，然后分封了太伯、仲雍的两个后代:其一封在虞国，处在内地，另一个封在吴国，处在东南蛮夷地区。吴国的国君传到第十七世的时候，公元前655 年，虞国的国君贪图晋国晋献公的宝马美玉，借道给南下讨伐虢国的晋国军队，晋军主帅荀息率军攻灭虢国后，回师途中又顺手牵羊攻袭虞国，这个内地的虞国就这样被晋国用巧计灭掉了。这就是[[历史]]典故"假途灭虢"和"唇亡齿寒"的由来。