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'''蘑菇智能采摘机器人技术应用案例''' [[ 双孢菇 ]] 采摘机器人应用于大规模无菌化双孢菇生产车间，基于双孢菇人工采摘工作流程，结合自动采摘作业的功能需求和苗床的结构特点，在恒温高湿环境下，完成双孢菇智能化、无人化采摘。

双孢菇采摘 [[ 机器人 ]] 应用于大规模无菌化双孢菇生产车间，基于双孢菇人工采摘 [[ 工作 ]] 流程，结合自动采摘作业的功能需求和苗床的结构特点，在恒温高湿环境下，完成双孢菇智能化、无人化采摘。该技术主要应用于规模化种植蘑菇的工厂车间，2020年以来已经在江苏连云港及山东邹城做过测试。

可实现双孢菇自动采摘的同时对双孢菇品质检测及分级，实现采摘智能化、无人化，提高采摘 [[ 质量 ]] ；同时，降低工人患风湿性疾病、呼吸道疾病风险，降低人工成本，解决年轻劳动力短缺问题。

(1)开发双孢菇目标检测轻量级算法，针对菇床双孢菇图像复杂以及粘连 [[ 问题 ]] ，采用多信息融合方法，通过可见光图像与深度图像特征多层次提取信息，实现模态间信息互补;

(2)依据GB_T 23190-2008相关分类要求，提高双孢菇识别与分级准确率，降低识别 [[ 时间 ]] 。

(1)基于深度相机深度数据流，匹配识别数据中平面中心点坐标，通过坐标转换实现双孢菇空间三维 [[ 信息 ]] 采集;

(2)为降低采摘时间、减少双孢菇损坏的概率，实现采摘区域全覆盖、高执行 [[ 效率 ]] ，用点到点路径规划及全覆盖规划，基于多种路径规划方法，提高采摘机器人采摘效率。

(1)双孢菇采摘机器人包括移动平台、图像采集处理模块、人机交互模块、采摘模块，采用双控制器架构，完成硬件 [[ 系统 ]] 开发与测试；

(2)模拟人工采摘方法，提出一种基于真空发生器的“吸-转-提”采摘方式以及网格化采摘 [[ 策略 ]] ，实现真空吸盘的吸附确认、双孢菇吸附、扭转、提升，完成双孢菇无损化采摘。

双孢菇车间外 [[ 设置 ]] 远程监测节点，对菇房内机器人采摘状况进行监测，包括采摘画面监控、采摘数据分析、数据查询、采摘系统控制等。

该技术打破了双孢菇采摘完全依赖人工劳作的现状，为双孢菇工业化、自动化采摘作业提供了一种新方法。双孢菇智能采摘机器人充分利用物联网、深度学习、机器视觉、数据库等新一代 [[ 信息技术 ]] ，通过智能化、物联化的手段，形成社会经济价值凸显、服务产业发展的双孢菇采摘新模式，助力食用菌产业绿色生产发展。

双孢菇生产车间设施配置、生产流程相似，采摘工序中以人工采摘为主，且双孢菇种植苗床物理尺寸基本相同，所以双孢菇智能采摘机器人满足大部分工厂双孢菇自动化采摘需求，具有广阔的 [[ 发展 ]] 前景。