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'''抗疫空中四旋翼机器人'''2020年初，新冠疫情在国内爆发，举国进入抗疫状态，目前国内疫情防控成果显著，总体情况正在好转。在此次抗疫战斗中，[[无人机]] <ref>[https://roll.sohu.com/a/677774632_120152635 无人机都有哪些分类] ，搜狐，2023-05-22 </ref> 的身影出现在高速路口、乡间村落、城市楼宇、田间农地、[[医院]]工厂等场景，在抗疫前线发挥了重要的作用。
无人机作为智能无人化工作的[[代表]]，具有高效无休的工作能力、零接触的工作特点，成为阻断疫情传播的防控利器，在安防巡检、消杀作业、物流配送、宣传喊话、照明测温、农业植保等方面发挥了重要的作用。疫情期间时间紧迫，各种物资的运输速度、无接触配送往往影响抗击疫情的[[成果]]。抗疫空中四旋翼机器人的研究与设计具有重要的现实意义和使用价值。
本设计通过惯性传感器测得的数据估算四旋翼无人机飞行高度。MPU6050模块能够测量四旋翼无人机Z轴加[[速度]]，通过对Z轴加速度进行两次积分处理，得到四旋翼无人机Z轴位移量，进一步计算得到四旋翼无人机飞行高度。但是长时间用惯性传感器测得加速度值，再通过积分处理，得到的四旋翼无人机飞行高度会产生严重漂移，因此需要利用气压计对估算的高度值进行修正。
虽然气压计对低频段响应较好，但是对高频段数据变化缓慢，所以需要与惯性单元进行融合定高。用气压计测得的高度值与惯性传感器 <ref>[https://www.sohu.com/a/149393834_404276 常见七种传感器介绍，其中属物理传感器应用最广泛] ，搜狐，2017-06-16 </ref> 经两次积分处理后的数据进行融合得到四旋翼无人机的[[飞行]]高度。
气压计测得高度数据波形和MPU6050模块计算得到高度数据波形如图12所示，蓝色曲线为[[气压计]]测得高度数据波形，红色曲线为MPU6050模块估算的高度数据波形，绿色为融合两者数据后的高度数据波形。