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世界最早期的鎖能追溯到距今6000年以前，其中一個在亞述杜爾舍魯金宮殿廢墟中被發現。西元前2000年，像這樣的鎖被發展成埃及木栓鎖，由螺栓、門固定裝置或附件以及鑰匙組成。主要是屬於商業用途的鎖類產品。木鎖是中國早期最具體的鎖具，距今5000年的仰韶文化遺址中曾發現過早期的木質鎖，到周朝已有關於木質鎖和鑰匙的文字記載。早期的木鎖的結構比較簡單且笨重，鑰匙多用竹杆和木棍，比較容易開啟。在春秋戰國時期經魯班改進後，開始用銅製作鑰匙，保密性得到增強。在中國民間木鎖一直沿用到明清時期。

西元前500年由古羅馬人發明金屬製掛鎖及守護鎖。在基本的守護鎖中，一組障礙物（通常由向外突出的同心板組成）會阻礙不是為該鎖設計的鑰匙的旋轉。守護鎖可能有一個簡單的凸起障礙，或者許多錯綜複雜的設計，有彎曲和複雜的突出部分，除非鑰匙中的凹口或槽與鎖中的凹槽相對應，否則鑰匙將碰到障礙物並且不會轉動。第一把全金屬製的鎖出現在870年至900年之間，並歸功於英國工匠。在中世紀，守護鎖被大量用於修道院，因為充足的金錢和時間，鎖的設計複雜性增加了。目前歐洲部分古蹟為了保留原始特徵仍使用守護鎖，但有時另外加上葉片鎖增加安全性。