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中国在1950年初便取得RPG-2 40毫米反[[坦克]][[火箭]]推进榴弹，及在1957年开始仿制，定名为56式火箭筒。1961年，RPG-7在竞争中战胜了RPG-4，大量生产列装苏军。到1966年为止，在苏军中全部取代了RPG-2。
69式[[火箭筒]]的研制发端于1963年，作为中苏关系破裂前最后一批前往[[苏联]]炮兵军事工程学院留学并毕业的学员，当时28岁的炮兵大尉曹刚川“顺”了一批包括AT-3反坦克导弹在内的苏军最先进武器装备技术资料回国，其中就包括1961年服役的[[RPG-7的图纸]]。国内科研部门很快组织了仿制工作<ref>[https://www.sohu.com/a/228211582_662051 （深度）“步兵之矛”，69式40毫米火箭筒传奇 ], ， 搜狐 , ， 2018-04-13</ref>。
RPG-7的逆向工程始于1960年初，及在1964年向解放军的高级[[军官]]展示。口径一样是40mm，威力和射程提高很大。“新40”火箭筒的研制得到军委首长的高度重视。1964年8月尚在研制中的“新40”火箭筒向军委首长作了汇报射击，贺龙元帅说：“这个小东西，能打[[坦克]]，射程有300m，应该喊万岁。”罗瑞卿总长指示，要加快研制，尽快装备[[部队]]。由于当时中苏关系恶化，苏联并未转让技术，“新40”研制工作进展较慢。1969年3月珍宝岛冲突爆发，在[[珍宝岛]]事件中，由于56式无法击毁当时苏联新型的T-62坦克，使得解放军洞悉到需要研制新款的单兵反坦克武器，取代56式，刺激“新40”加快研制。1969年4月在湖南湘潭江南[[机器制造厂]]内由军方专家在56式基础上，研制改进成功并开始生产出第一批“新40”，即后来所称的中国的RPG-7仿制品－69式火箭筒，于1970年定型，它的射程是“老40”（[[56式火箭筒]]，即中国生产的RPG-2）的3倍，威力明显提高，采用光学瞄准镜，可以测定目标距离，可以修正目标速度和风对弹道影响。69式火箭筒在1970 中期取得设计认证，并开始在解放军中服役。1979年的中越战争其效能受到军队的高度赞扬。