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來自冥河的外道眾出現人間，對人類產生危害。打著「主公」名號的影武者'''志葉丈瑠'''將志葉家的家臣'''池波流之介'''、'''白石茉子'''、'''谷千明'''、'''花織琴羽'''集合在一起，為保護人類，以及阻止外道眾的破壞。這五名侍衛各自擁有自己專屬的折神，並且一路上找回了 [[ 獨角仙 ]] 、舵木（旗魚）、虎三個折神。之後丈瑠的朋友'''梅盛源太'''也加入他們的行列。此外侍戰隊也遭遇來自假面騎士世界的拜訪，此外，故事後半段少年榊原弘將家傳的牛折神送給丈瑠。