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ZSU-23-4石勒喀河自行高射炮，是一款苏联于上世纪60年代开发的第二代自行高射炮，取代了第一代光学瞄准、人力操控的ZSU-57-2防空坦克，用于伴随坦克团、摩托化步兵团行进间超低空防空。
ZSU-23-4和ZSU-57-2相比加装了一个RPK-2对空雷达，该雷达被安装在炮塔后方，必要时可平放收起，其工作波段为J波段，能完成搜索、识别、跟踪和测距，该雷达的搜索距离是20公里而跟踪是8公里，和此雷达匹配的是一个火控计算机去构成一个电子射控系统，但其缺点是不俱备多目标接战能力，在受到电子干扰时可改用光学瞄准器，ZSU-23-4另一个改进是4门23毫米口径机炮，此机炮改良自空用的AM-23机炮而且由油压推动和稳定，一辆ZSU-23-4可载2,000发23毫米口径炮弹，分别载于40个弹药箱内，其弹种有：
*曳光爆破燃烧弹（HEI-T）
*曳光穿甲燃烧弹（API-T）
弹链上是每3发曳光爆破燃烧弹即来1发曳光穿甲燃烧弹，开火时可选择2门齐射或4门齐射，射速可选择3至5点射或5至10点射，最强火力为4门以30发连射。
ZSU-23-4的底盘来自PT-76两栖坦克，但由于车重增加和已拆除水中推进系统，故ZSU-23-4不能在水上行驶。
==实战==
1967年第三次中东战争是ZSU-23-4首次投入实战，总共击落了31架以色列空军战机，1973年第四次中东战争当中以色列军掳获了一批ZSU-23-4并送往美国做研究，后来美国军方规定所有军用机和军用直升机都至少要抵挡得住ZSU-23-4的炮弹攻击。
1979年苏军加入阿富汗战争，此为ZSU-23-4另一场主要实战，战争中ZSU-23-4M2以其强劲火力射击躲藏在山坡之上而居高临下的阿富汗抗苏游击队。
2011年的利比亚内战当中也有ZSU-23-4自行高炮参战。
ZSU-23-4和ZSU-57-2相比加装了一个RPK-2对空雷达，该雷达被安装在炮塔后方，必要时可平放收起，其工作波段为J波段，能完成搜索、识别、跟踪和测距，该雷达的搜索距离是20公里而跟踪是8公里，和此雷达匹配的是一个火控计算机去构成一个电子射控系统，但其缺点是不俱备多目标接战能力，在受到电子干扰时可改用光学瞄准器，ZSU-23-4另一个改进是4门23毫米口径机炮，此机炮改良自空用的AM-23机炮而且由油压推动和稳定，一辆ZSU-23-4可载2,000发23毫米口径炮弹，分别载于40个弹药箱内，其弹种有：
*曳光爆破燃烧弹（HEI-T）
*曳光穿甲燃烧弹（API-T）
弹链上是每3发曳光爆破燃烧弹即来1发曳光穿甲燃烧弹，开火时可选择2门齐射或4门齐射，射速可选择3至5点射或5至10点射，最强火力为4门以30发连射。
ZSU-23-4的底盘来自PT-76两栖坦克，但由于车重增加和已拆除水中推进系统，故ZSU-23-4不能在水上行驶。
==实战==
1967年第三次中东战争是ZSU-23-4首次投入实战，总共击落了31架以色列空军战机，1973年第四次中东战争当中以色列军掳获了一批ZSU-23-4并送往美国做研究，后来美国军方规定所有军用机和军用直升机都至少要抵挡得住ZSU-23-4的炮弹攻击。
1979年苏军加入阿富汗战争，此为ZSU-23-4另一场主要实战，战争中ZSU-23-4M2以其强劲火力射击躲藏在山坡之上而居高临下的阿富汗抗苏游击队。
2011年的利比亚内战当中也有ZSU-23-4自行高炮参战。