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清朝[[光绪]]十四年（1888年），“寿香楼”在丰山书院成立，当时这是一个只供文人进出的地方。[[民国]]八年（1919年），香山县通俗图书馆在铁城的关帝庙成立，但先后因阴暗潮湿、地方狭窄的原因多次搬迁，图书散失。当时的人们认为：作为孙中山的故乡，香山应该有一所像模像样、具规模的图书馆。
中山纪念图书馆的历史可追溯到1935年。1925年3月12日，孙中山在[[北京]]逝世，享年59岁。之后为了纪念孙中山，香山县改名为中山县。当时政府倡议创建图书馆纪念孙中山，并筹集捐款，同时成立了[[设计]]委员会。1935年11月1日馆舍兴建，次年12月，馆舍一、二两层在西山上落成（这是当时当地最宏伟的建筑），开放使用，时名中山纪念图书馆:92，馆舍面积800平方米。并入通俗[[图书馆]]图书之后，县里各界捐钱协助运营，购置设备和图书2万余册。1937年2月1日，中山纪念图书馆正式揭幕，时任县长杨子毅主持了揭幕仪式:92 ；2月10日正式开放。当时计划于翌年兴建第三层，但第二次[[中日战争]]中，图书馆遭破坏，续建三楼的计划自然也被搁置。中国抗战胜利后，1947年7月11日:93，该馆重新开放。在县内各界人士捐款赞助之下，馆舍第三层终于在1947年10月竣工，馆名改为中山图书馆，全馆面积达1179平方米。
[[解放军]]进驻后，[[中华人民共和国政府]]于1950年2月接管了中山图书馆，短暂更名为石岐人民图书馆。1954年，该馆开始在中山各地设立流通图书馆，到20世纪60年代已有近两百个。1955年8月，名称改为石岐中山图书馆。20世纪60年代，又改名为中山图书馆。[[文化大革命]]期间，图书馆又一次遭到破坏。文革结束后，人们的思想获得解放，图书馆用户增加，馆舍不能满足人民的文化需要。于是，政府拨款在原馆舍后新建了一座两层的少儿图书室（面积168平方米）。1981年2月1日，在中华人民共和国名誉主席、孙中山夫人宋庆龄的提议之下，馆名复为中山纪念图书馆。同时，宋庆龄还带病为该馆题写了馆名。之后，中山市[[政府]]决定投资建设一座现代化图书馆馆舍。在泰国泰华报人公益基金会主席[[陈世贤]]夫妇的赞助（捐款数百万港元），以及中山市政府的出资之下，1988年7月，位于东区兴中道（又称兴中路）的图书馆新馆开工。1991年，新馆舍竣工投用，呈“日”字体，馆内设置园林，环境安静，而原馆舍改为少年[[儿童]]阅览中心（现为中山市佛教协会的办公地点）。1994年，被文化部评为国家三级图书馆。同年，中山市少年儿童图书馆成立，隶属于中山纪念图书馆，这是广东省第二家独立建制的少儿图书馆。1997年10月，馆舍三楼建起了综合艺术厅和方成展览厅。1999年，被评为[[国家二级图书馆]]。
2001年，中山市少年儿童图书馆撤销，并入中山纪念图书馆，其馆舍另作他用。2005年，升级为国家一级图书馆，并保持至今。2009年，成为“中国图书馆学会青少年阅读推广委员会”主任馆，并以此为契机打造了一批青少年阅读推广相关的活动。在新馆建设被列入中山市“十二五”规划重点建设项目后，2012年10月，原馆舍进行改造建设，图书馆临时搬迁至东区华凯分馆。2014年，中山纪念图书馆新馆馆舍奠基。2019年11月4日，一座以[[中山陵]]祭堂中孙中山雕像为原型，由法国Susse[[艺术]]工坊铸造的铜像在新馆前完成安装。11月12日，中山纪念图书馆新馆开馆，启动试运行。