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[[宁波市|宁波]]至[[余姚市|余姚]]、[[慈溪市|慈溪]]的城际铁路出现在2009年确定的《宁波市余慈地区轨道交通线网规划》中。当时，宁波至余慈城际铁路规划为市域2号线，走向为[[宁波栎社国际机场|宁波机场]]路至甬余夫公路，此后转入余姚城东路，抵达高铁余姚北站。此后线路进入梁周线，最后抵达杭州湾新区。2012年，余姚市提出利用[[杭甬客运专线]]开通后既有线萧甬铁路富余运力开行城际列车的想法。2013年公布的《浙江省都市圈城际铁路近期建设规划》中，线路改为一期利用萧甬铁路富余运力，政府购买[[服务]]，由[[上海铁路局]]运营，而二期将采用与萧甬铁路相同的等级和制式新建从蜀山至杭州湾的线路。2017年4月底，余姚城际动车维保基地完工，余姚站和宁波站完成改建，两组CRH6F动车组列车于5月28日运抵余姚。2017年6月10日上午10:32，余姚站开行S1205次列车，城际铁路服务开通 <ref>[http://yynews.cnnb.com.cn/system/2017/06/08/011567667.shtml 宁波—余姚城际铁路列车时刻表（正式版） ]，余姚新闻网，2017-06-08</ref> 。

宁波至余姚城际铁路采用CRH6F城际动车组列车运营，为CRH6F列车首次在既有线开行城际列车。列车共2列，为8节编组，定员1476人，从宁波至余姚全程35分钟，使用车次为“S1XXX”。车组以出生于余姚的[[明朝]][[思想家]][[王阳明]]之名命名为“阳明号”。开通初期，受限于萧甬铁路宁波至庄桥区间的运力限制，每日开行8对列车，上午6:04至10:05间开行4对列车，晚间16:01至20:05间开行4对列车。2019年7月10日起，每日开行3对与绍兴风情旅游新干线贯通运营的列车，使用车次为“S30XX” <ref>[https://trains.ctrip.com/TrainBooking/Search.aspx?fromCn=%C4%FE%B2%A8&toCn=%D3%E0%D2%A6&day=%32&Allianceid=%34%39%30%31&sid=%39%37%36%30%31%35 宁波到余姚列车时刻及票价查询 ]，携程网</ref> 。