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竹篙湾拥有天然的屏障，非常适合船只停泊，在明代已经是一个[[商业]]点。1975年在此地曾经发现属于[[明代]]，推断是产自江西景德镇对外销的民窑青花瓷。因为香港位处通往[[广州]]必经的珠江口东侧，而广州是古代的重要港口，曾是陶瓷之路 <ref>[https://www.mardep.gov.hk/theme/port_hk/sc/p1ch1_6.html 明朝时竹篙湾的陶瓷转运中心]，海事处</ref> （[[海上丝绸之路]]）的其中一个起点。这批瓷器碎片相信是于航途中破损而遭弃置，最后搁浅于此。

1999年，华特迪士尼公司与香港特区政府达成协议，选址竹篙湾兴建全球第五个迪士尼度假区 <ref>[http://news.sohu.com/25/94/news205689425.shtml 香港迪斯尼主题乐园今天在香港竹篙湾正式动土]，搜狐，2003-1-12</ref> ，并展开竹篙湾填海工程。现时竹篙湾大部分海面已经填平为迪士尼主题公园区，只余下四白和[[迪士尼]]神奇道南段西面之间的水道未有填平。虽从严格而言，竹篙湾是未完全填平，但该水域相当狭窄，俨如一小[[河流]]，所以竹篙湾已基本消失。