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中国和肯尼亚之间的来往并不限于两国建交后；相反，中国在唐代及明代时已经和肯尼亚有接触，在肯尼亚就出土过唐代[[瓷器]]及钱币等文物。有中国学者由此推断肯尼亚和唐朝已有贸易来往，但此说法备受西方学者的质疑；另外，有[[学者]]认为《[[新唐书]]》提及的“三兰国”很大机会是指今天的肯尼亚和[[坦桑尼亚]]一带的沿海地区。
肯尼亚和[[东南亚]]地区很流行这样的一个传说：一艘隶属郑和船队的船只在途经拉穆群岛时沉没，部分船员留在肯尼亚，并在当地开枝散叶。2013年，一批[[美国]]学者在肯尼亚[[曼达岛]]发现一枚 [[ 永乐通宝 ]] ，他们认为这枚古钱能证明 [[ 郑和 ]] 或他的船队曾经踏足肯尼亚的土地，并证明中国人比欧洲人更早与 [[ 东非 ]] 有经贸上的往来；根据学者的研究，《[[郑和航海图]]》中的地名“慢八撒”和“麻林国”均是指现今的肯尼亚城市，证明郑和率领的船队曾经来到肯尼亚，但这说法有争议。
后来，西方国家开始在[[非洲]]东部殖民，中国亦实行锁国政策，停止对外开放，令中国和肯尼亚的来往一度中断。