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皇后碼頭的前身是皇后像停泊處(Queen’s Statue Wharf)， 於20 於[[20 世紀 ]] 初建成，是一個以木材建成的簡單停泊位。當時 [[ 中環 ]] 仍未開始填海，碼頭因為在皇后像廣場之前而稱為「皇后碼頭」。

1921年 [[ 工務委員會 ]] 建議重建一個同時停泊四艘船的鋼筋混凝土碼頭， 由Messrs由[[Messrs. Sang Lee & Co. ]] 負責興建。後來 [[ 立法局 ]] 在1924年7月31日正式將碼頭命名為皇后碼頭(Queen’s Pier)，並於1925年正式落成。

[[ 二次大戰後 ]] ，皇后碼頭因為填海工程而拆卸，新的皇后碼頭於1953年在填海區興建打樁。碼頭工程在1954年2月開始建造。舊有皇后碼頭在1955年1月拆卸。

1950-60年代中區填海工程為中環海旁帶來轉變。除了皇后碼頭的重建，附近的愛丁堡廣場和大會堂在1962年落成，這一帶具特色的 [[ 殖民地 ]] 時代建築群逐漸形成。

自從皇后碼頭建成後，歷任 [[ 港督 ]] 也在此處登岸履新，見證了殖民地的重要時刻。從 [[ 戴麟趾 ]] 、 [[ 麥理浩 ]] 、 [[ 尤德 ]] 、 [[ 衛奕信 ]] 到 [[ 彭定康 ]] ，他們也會乘坐 [[ 慕蓮夫人號]](Lady Maurine)到皇后碼頭上岸，然後參與愛丁堡廣場舉行的歡迎典禮，再前往大會堂進行宣誓儀式，慢慢這個安排成為殖民地時代的傳統。

值得一提的是：2007年5月古物古蹟辦事處發表評估報告，指出皇后碼頭逾半世紀歷史，見證 [[ 維多利亞港 ]] 的變遷及二次大戰後急速的經濟發展。同時碼頭作為英國皇室儀式及公眾活動的場地，是香港殖民地歷史一部分，也是香港人的集體回憶。皇后碼頭與 [[ 大會堂 ]] 、 [[ 愛丁堡廣場 ]] 、 [[ 和平紀念碑 ]] 、 [[ 立法會大樓 ]] 為同一建築群，保留著50-60年代的建築特色。

因為需要配合第三期中環填海工程，決定在2006年11月新中環碼頭啟用後，皇后碼頭與 [[ 天星碼頭 ]] 一同拆卸。此舉引起部份民間團體不滿，認為摧毀了香港人的集體回憶。2007年4月26日0時0分，皇后碼頭正式關閉。不少人來到皇后碼頭緬懷和道別，保育人士則留守在碼頭，掛上標語，並聲言留守到最後。

最後皇后碼頭被古諮會列作一級歷史建築，但特區政府表明評級結果和當局處理問題的決定無關。2007年5月23日，立法會工務小組委員會通過撥款拆卸皇后碼頭。但特區政府表示會在8月1日如常進行清場行動。最後特區政府在早上11時開始清場，至晚上8時45分完成清場行動。而清拆工程於8月底進行，至2008年2月皇后碼頭的清拆工程完成，被拆卸的組件存放於 [[ 大嶼山狗虱灣 ]] 的政府爆炸品倉庫。