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外祖父約書亞是[[加拿大]]的一名脊骨醫生， 與家人從加拿大遷居南非，喜歡和妻子駕駛單引擎小型飛機環遊世界，最遠的一次飛行了3萬公里，打破了單引飛擎飛機飛行的最遠紀錄。這是馬斯克家族開擴者和探險者基因的開始模樣。<ref>{{Cite Web|url=https://www.jianshu.com/p/088b4ce097ff|title=下一个‘乔布斯’-伊隆·马斯克——《在火星上退休》|website=簡書|accessdate=2020-01-28}}</ref>
父親埃羅·馬斯克(Errol Musk)是生於南非的[[英國]]人，從事電氣及機械工程師的工作。母親[[梅伊 · ‧ 馬斯克]]是知名模特及營養師，加拿大和英國混血兒, 馬斯克是長子，弟弟Kimbal及妹妹Tosca，在馬斯克若10歲時父母離婚，兒時的馬斯克大部分時間與父親一同居住。<ref>{{Cite Web|url=https://kknews.cc/tech/g8vnmae.html|title=馬斯克身世探秘：父親系富豪 母親是超模|date=2015-01-22|website=每日頭條|accessdate=2020-01-28}}</ref>
小時候對科學技術十分痴迷, 12歲時他設計出了電腦遊戲軟件名為「Blastar」，並成功的銷售給一本雜誌。