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1935年3月，根据中共闽浙赣省委决定，刘永祝与红三十师师长颜文清、军区政治部主任涂振农各率三十师一个团，分赴磨盘山、重溪、开化县分水地区加强各游击区的作战力量。刘永祝率部到达磨盘山后，在抵御国民党军及反动地主武装日夜“清剿”的环境中，他同战士们同甘共苦，风餐露宿，生死与共，以自己的乐观主义精神和模范行动教育感染战士，激励部队指战员坚持艰苦岁月中的革命斗争。10月，刘永祝率部转战到重溪爆竹坑一带，遭敌第五十五师第一六三旅的包围袭击。 [1]

在大军压境、重围难破的危急关头，刘永祝沉着冷静，指挥果断。他一面令营长康烈源、连指导员姜炳良率领部队突围出去，找到赣东北特委，请求支援；一面率部掩护部队撤离。他和留下的指战员们，顽强地坚守阵地，拼死阻击敌人。子弹打光了，就用石头砸，连续打退敌多次冲锋。最后，终因寡不敌众，全部阵亡。刘永祝牺牲时，年仅31岁。 [1]