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密爾沃基地區曾經是幾個美洲原住民的住所，其中包括Potawatomi，Menominee，Fox，Sauk和Ho-Chunk Nation（Winnebago）。法國傳教士兼探險家[[雅克·馬奎特（Jacques Marquette）]]於1674年在此安營扎寨，皮草商人不久就跟進。在1830年代與美洲原住民達成協議後，該地區開始開放定居。密爾沃基在19世紀下半葉發展成為製造和分銷中心。麵粉碾磨，皮革鞣製和鑄鐵都是主要行業。   但是，密爾沃基以啤酒的生產始於1840年。德國移民隨後開設了幾家大型啤酒廠，並使密爾沃基成為該行業的國家中心。該市一度是該地區向東運輸的主要湖港，尤其是小麥。隨著鐵路的到來以及芝加哥作為國家鐵路樞紐的發展，密爾沃基作為貨運點的重要性在19世紀後期下降了。歐洲人移民是密爾沃基增長的主要原因。德國移民在這座城市的發展中發揮了重要而持久的作用。1848年德國革命失敗後發生的一波移民潮為有錢有文化的難民提供了幫助。作為該市最大的種族，德國人發展了自己的社會，包括學校，教堂和啤酒廠。密爾沃基與啤酒的持久關係絕非偶然。1840年代，這座城市由德國人定居，許多釀酒廠也在那裡建立。幾十年後，散裝釀造技術的引入使啤酒生產成為一個主要行業。密爾沃基在1880年代贏得了“釀酒城”的綽號，當時帕布斯特，施利茲，布拉茲，米勒和其他80個釀酒廠在這裡製作泡沫。如今，只有米勒仍然保留著民族品牌，儘管規模較小的釀酒商捲土重來，而城鎮周圍的酒吧則是威斯康星州和該地區最好的啤酒釀造廠。<ref>[https://www.lonelyplanet.com/usa/wisconsin/milwaukee Milwaukee]，lonelyplanet.com</ref> <div style="float:right; margin: -10px 10px 10px10px; text-align:left">{| class="wikitable"|<center><img src="http://www.worldeasyguides.com/wp-content/uploads/2013/08/Milwaukee-on-Map-of-USA.jpg" width="250"></center><small>地圖<br> [http://www.worldeasyguides.com/wp-content/uploads/2013/08/Milwaukee-on-Map-of-USA.jpg 原圖鏈結] [http://www.worldeasyguides.com/usa/milwaukee/milwaukee-on-map-of-usa/ 圖片來自worldeasyguides]</small>|}</div>  從19世紀中葉開始，愛爾蘭人成為第二大族群。到本世紀末，波蘭人和意大利人大量湧入。1910年，移民或其子女佔該市人口的四分之三。儘管1900年以後歐洲人繼續抵達，但從南方湧入的非洲裔美國人變得越來越重要。

* NBA的密爾瓦基雄鹿 (Milwaukee Bucks)（1次NBA總冠軍）* MLB的密爾瓦基釀酒人 (Milwaukee Brewers)

* 哈雷戴維森博物館 * 密爾沃基美術館 * 哈雷戴維森工廠 * 米勒釀造公司 * 美國黑大屠殺博物館 * 湖畔啤酒廠 * 威斯康星碼頭的探索世界 * 青銅Fonz * 湖畔公園

* 威斯康辛大學密爾瓦基分校* 馬凱特大學* 密爾瓦基工學院