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《FLL·WRO乐高机器人竞赛教程》，副标题：机械、巡线与PID，蔡冬冬，沈松华 著，出版社： 清华大学出版社。

清华大学出版社成立于1980年6月，是教育部主管、清华大学主办的综合性大学出版社。清华社先后荣获 “先进高校出版社”“全国优秀出版社”“全国百佳图书出版单位”“中国版权最具影响力企业”“首届全国教材建设奖全国教材建设先进集体”等荣誉。

内容简介

《FLL+WRO乐高机器人竞赛教程——机械、巡线与PID》以乐高 spike 机器人和 EV3 机器人为载体进行编写，围绕 FLL 和 WRO 机器人竞赛， 通过 180 多个搭建示例，详细讲解机械原理、机械传动设计、机械臂系统设计，以及竞赛机器 人主机设计与机械平台设计。结合 200 多个程序示例，详细讲解竞赛机器人的运动、巡线、定位、 路径规划、PID 拓展与优化等程序的设计。书中还给出了竞赛机器人的“我的模块”程序设计， 让各年龄段的学生都能够学会简洁高效的程序编写。

《FLL+WRO乐高机器人竞赛教程——机械、巡线与PID》可作为小学生和中学生学习机器人和竞赛的教材或参考书，同时也适合科技爱好者在 自学时选用。

目录

第1章 电机与传感器

1.1　乐高机器人 2

1.1.1　spike机器人 2

1.1.2　EV3机器人 5

1.1.3　机器人的数据显示 8

1.2　伺服电机 12

1.2.1　伺服电机原理 12

1.2.2　电机编程模块 13

1.2.3　时间与循环 19

1.2.4　电机的变速控制 20

1.2.5　模拟匀加速运动 22

1.2.6 拓展阅读：匀加速直线运动方程 23

1.2.7　电机转速的测量 24

1.2.8　拓展阅读：电机堵转 26

1.3 传感器 28

1.3.1　光电传感器原理 28

1.3.2 光电传感器编程 29

1.3.3　反射光强度 31

1.3.4 光值的标准化 34

1.3.5　陀螺仪传感器 35

1.3.6　加速度传感器 37

第2章 机械传动设计

2.1　杠杆 41

2.1.1　杠杆的种类 41

2.1.2　力矩与扭矩 42

2.2　轴传动 44

2.2.1 轴 44

2.2.2　轮轴 44

2.2.3　万向节 45

2.2.4　离合轴 46

2.3　齿轮传动 47

2.3.1 从动齿轮与主动齿轮 48

2.3.2　齿数比 48

2.3.3　齿轮的离合传动 51

2.3.4　平行轴齿轮传动 54

2.3.5　垂直轴齿轮传动 56

2.3.6　蜗杆传动 58

2.3.7 齿条传动 59

2.3.8　链传动 62

2.3.9　棘轮机构 63

2.4　滑轮 64

2.5　凸轮机构 67

2.6　平面连杆机构 69

2.6.1　平面四杆机构 69

2.6.2　曲柄摇杆机构 70