原名熊執疵，是楚熊渠的少子。熊繹之來孫，季連的第36世孫。熊渠有三子：長子熊康（熊毋康）、次子熊紅（熊摯紅）、少子執疵。熊渠立少子執疵為越章王，其封地大約在江漢一代的蠻人聚居區，鎮守長江中游的3個要地。
楚熊渠十年（甲申，公元前877年），在位10年的楚熊渠死，此時，他的長子熊毋康早逝，按西周王朝的制度立次子熊摯紅繼承楚君之位，但少子熊執疵卻發動政變，弒次兄鄂王熊摯紅代立為君，改名楚熊延。
前876年~前847年在位，在位29年。前847年熊延卒，其子楚熊勇立楚君。