原名熊执疵，是楚熊渠的少子。熊绎之来孙，季连的第36世孙。熊渠有三子：长子熊康（熊毋康）、次子熊红（熊挚红）、少子执疵。熊渠立少子执疵为越章王，其封地大约在江汉一代的蛮人聚居区，镇守长江中游的3个要地。
楚熊渠十年（甲申，公元前877年），在位10年的楚熊渠死，此时，他的长子熊毋康早逝，按西周王朝的制度立次子熊挚红继承楚君之位，但少子熊执疵却发动政变，弑次兄鄂王熊挚红代立为君，改名楚熊延。
前876年~前847年在位，在位29年。前847年熊延卒，其子楚熊勇立楚君。